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2007中国控制与决策学术年会论文集
2007ChineseControlandDecisionConfcrr筇c。 213
Proceedingsof
UKF滤波算法在INS／GPS组合导航系统中的研究
徐佳鹤，井元伟
(东北大学信息科学与工程学院，沈阳110004)
波算法进行适当的改进，提出了具有强跟踪能力的自适应UKF方法．改进算法在保证原有的UKF滤波算法精度的
同时，使系统误差在较短的时间内收敛．利用Matlab对上述两种滤波方法进行数值仿真，结果说明了算法在收敛速
度和估计精度方面的有效性．
关键词：Uscented卡尔曼滤波；组合导航；自适应；轨迹跟踪
ResearchonUKFofINS／GPSintegratednavigationsystems
XU Yuan-wei
Jia-he，)ING
ofInformationScienceand
(SChooI Engineering，NortheasternUniversity，Shenyang
XU
Jia-he，E-mail：ellipisis@163．corn) ，
inthe
Abstract：TheUnscentedKalmanFilter(UKF)isintroducedtOsolvethe INS／GPS
filteringproblems
the has and
UKFis tracking high
integratednavigationsystem．Andadaptive proposed，whichstrong capability
iS numericalsimulationsofthetwo
itS similartOthatofconventionalUKF．ScIme
convergencespeed，andprecision
to theeffectivenessofthe in
aforementionedfilter are Matlabshow
algorithmsgivenbyusing proposedalgorithm
and
rate estimation
convergence precision．
Kalman
words：Unscented
Key filter；Integratednavigation；Adaptive；Tracetracking
l引 言 的问题，对UKF滤波方法的强跟踪滤波分析是很
传统的导航滤波器采用扩展卡尔曼滤波 必要的．
2
(EKF)算法，但EKF存在很多不足．针对这些缺UKF算法
点，牛津大学的学者提出了Unscented卡尔曼滤波UKF算法是一种新型的非线性滤波方法[1]．对
(UKF)算法n]．UKF是一种直接针对非线性系统于线性系统，UKF的滤波性能与EKF相当；对于非
的滤波方法c2，s]，与传统的扩展卡尔曼滤波不同的 线性系统，其
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