第8章 伺服系统 《机床电气控制与PLC》第二版课件.ppt

第8章 伺服系统 8.1 概述 8.2 步进电动机进给驱动系统 8.3 直流伺服电机及其速度控制系统 8.4 交流伺服电机及其速度控制 8.5 数控机床位置检测 8.1 概述 8.1.1 数控机床伺服系统的组成 8.1.2 数控机床伺服系统的分类 8.1.3 对进给伺服系统的基本要求 8.1.4 对主轴伺服系统基本的要求 伺服系统是数控机床的重要组成部分之一。它能够严格按照CNC装置的控制指令进行动作，并能获得精确的位置、速度或力矩输出的自动控制系统。它是一种“执行机构”，是CNC装置和机床本体的联结环节。它及时而准确地执行CNC装置发来的运动指令，准确地控制机床各运动部件的速度和位置，达到加工出所需工件的外形和尺寸的最终目的。伺服系统的性能，在很大程度上决定了数控机床的性能。 8.1.1 数控机床伺服系统的组成 数控机床进给伺服系统， 一般是由位置控制环和速度控制环组成。内环是速度控制环，外环是位置控制环。伺服系统的结构框图如图8-1所示。 8.1.2 数控机床伺服系统的分类 数控机床伺服系统的分类方法通常是按控制方式、伺服电机的类型、反馈比较控制、进给驱动和主轴驱动等方式进行分类的。 1. 按控制方式分类 按控制方式 可分为开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统。 按开环控制方式 可分为无位置检测和反馈装置,半闭环、闭环控制有位置检测和反馈装置。 (1)开环伺服系统 开环伺服系统就是不需要位置检测与反馈装置的伺服系统。执行机构通常采用步进电动机，系统位移正比于指令脉冲的个数，位移速度取决于指令脉冲的频率。每一个进给脉冲驱动步进电动机旋转一个步距角，再经过传动系统转换成工作台的一个当量位移。如图8-2所示。 (2)闭环伺服系统 闭环伺服系统有位置检测装置和反馈装置，是误差控制随动系统。CNC输出的位置指令与位置检测装置反馈回来的机床坐标轴的实际位置相比较，形成位置误差，经变换得到速度给定电压。在速度控制环，伺服驱动装置根据速度给定电压和速度检测装置反馈的实际转速对伺服电机进行控制，由此构成闭环位置控制。如图8-3所示。 (3)半闭环伺服系统 半闭环和闭环系统的控制结构是一样的，区别是其位置检测反馈装置没有直接安装在进给坐标的最终运动部件上，而是将运动的传动链有一部分在位置环以外，在环外的传动误差没能得到系统的补偿，使半闭环伺服系统的精度低于闭环系统。其性能介于开环和闭环伺服系统之间。如图8-4所示。 2. 按伺服电机的类型分类 可分为步进电动机伺服系统、直流伺服系统和交流伺服系统。 (1)步进伺服系统 步进伺服系统就是典型的开环伺服系统，它由步进电机及其驱动系统组成。步进伺服系统优点是结构简单、使用维护方便、可靠性较高、制造成本低等，所以广泛的应用于小型数控机床和速度、精度要求不太高的场合。 (2)直流伺服系统 　　直流伺服系统通常用的伺服电机为小惯量直流伺服电机和永磁直流伺服电机。小惯量直流伺服电机最大限度地减小了电枢的转动惯量，它的快速性较好，在早期的数控机床上应用最多。 (3)交流伺服系统 交流伺服电机分为交流同步型伺服电机和交流异步型伺服电机两种。交流异步型电动机一般用于主轴交流伺服系统，交流同步型伺服电机，一般用于进给伺服电机。 3. 按反馈比较控制方式分类 在伺服系统中，因采用的位置检测元件不同，位置指令信号与反馈信号比较方式通常可分为脉冲比较、相位比较和幅值比较。 伺服系统按反馈比较控制方式可分为脉冲数字比较伺服系统、相位比较伺服系统、幅值比较伺服系统和全数字伺服系统。 4. 按进给驱动和主轴驱动分类 　　数控机床伺服系统可分为进给伺服系统和主轴伺服系统。 　 (1)进给伺服系统 进给伺服系统是以机床移动部件的位置和速度为控制量，它包括速度控制环和位置控制环。数控机床的进给伺服系统主要由伺服驱动控制系统与机床进给机械传动机构两大部分组成。 (2)主轴伺服系统 主轴伺服系统控制只是一个速度控制，与进给伺服系统基本相同，实现主轴的旋转运动，提供切削过程中的转矩和功率，也是采用交流调速或直流调速，能在转速范围内实现无级变速。 8.1.3 对进给伺服系统的基本要求 数控机床对进给伺服系统的位置控制、速度控制、伺服电机、机械传动等方面都要求很高，可概括为以下几个方面: 1. 高精度 伺服系统的精度指标主要有位移精度、定位精度、重复定位精度、分辨率和脉冲当量。 2. 稳定性