油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划方法.pdfVIP

第7期 机械设计 与制造 2014年 7月 Machinery Design Manufacture 175 油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划方法 周利坤，李 悦 (武警后勤学院 军交运输系，天津 300162) 摘 要：油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划要求机器人以尽可能低的重复率遍历油罐底部的全部无障碍油泥区。提出 一 种非结构化环境下油罐清洗机器人的高效全覆盖路径规划算法：首先采用区域分割法进行工作环境的建模 ，其次油罐 清洗机器人采取内螺旋算法从起始点进行单个油泥区覆盖，最后以图的深度优先搜索算法和邻接矩阵确定这些油泥区的 衔接顺序和最短路径，进行所有油泥区的遍历。算法在虚拟环境中进行了仿真实验，并利用实验结果和评价指标评估了其 可行性和有效性。 关键词：全覆盖路径规划；区域分割；内螺旋算法；图搜索；邻接矩阵 中图分类号：THI6；TP24 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)07—0175—04 AFullCoverageTraversedPathPlanningofOilTankCleaningRobot ZHOULi—kun，LIYue (MilitaryTraffic＆TransportationDepartment，Amledpolicelogisticsinstitute，Yianjin300162，China) Abstract：Thecompletecoveragepathplnaningofoiltankclenaingrobotrequeststhattherobotatlowrepeattravelsthrough Z0lysludgewithoutobstacles．Articleputsforwardanefficientcompletecoveragepath,planningalgorithmofoiltankcleaning robot．Firstly，usinggraphsearchalgorithmtobuildtheworkingenvironmentmode1．Secondly，therobotfromstratingpoint coverssingleoilysludgeusinginternalspiral algorithm Last，connectionturnandshortestpathaceco rmedbasedongrpah theorypriorserachalgorithmnadadjacencymatrix，nadtherobottrvaelsthroughalloibsludge．Simulation th‘ealgorithmis doneinthevirtualenvironment．Theresultnadindexestimatethefeasibilityandefficiency． KeyW ords：CompleteCoveragePathPlanning；RegionSegmentation；InternalSpiralAlgorithm；GraphSearchAlgorithm ； AdjacencyMatrix 1引言 首先采用区域分割法对油罐清洗机器人工作的油罐底部进行建 模，然后以图论中著名的图的深度优先搜索算法，采用邻接矩阵 随着智能机器人应用的推进，全覆盖遍历路径规~Jt(complete 确定每一个油泥区的连接遍历顺序 ，最后以该顺序依次以内螺旋 coveragepathplanning，CCPP)的研究越来越受到重视。全覆盖遍 算法进行覆盖，从而实现对整个油罐底部的清扫。