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基于面阵CCD智能车运动学分析及赛道图像处理的研究
TheResearchof Automobilekinematic
Intelligent analysis
ProcessforGameRoadbasedPlane CCD
and on
Image Array
{9宝圣砷1王福斌’’2 纠左2 旅砖威1 簧长发2
(1河北理工大学计算机与自动控制学院，河北唐山063009
2东北大学机械工程与自动化学院，辽宁沈阳110004)
摘要：结合巡线智能车底盘结构特点，在分析影响汽车运动稳定性因素的基础上，建立了智能车线性二自由度
运动学模型．通过对不同赛道采集数据的图像重建，分析了噪声对赛道图像的影响。并通过对赛道图像灰度直方
图的统计分析，确定图像分割阈值．表明此方法适合低分辨率的CcD图像处理．
关键词：智能车0CD运动学灰度直方图边缘检测
Mechanical andAutomatic
Engineering College。NortheastUniversity．Shenyang110004．China)
thecontributionfactorofautemobilemovement offthestructurefeature
Abstract：Analyse stability
ofseekroad automobilechassis．establishesthekinematicmodeloflinear
intelligent t咿degree
oil
freedemfor thenoiseinfluencetothe of roadthe
intelligentauto=obile．Analyse imagegame image
ofdifferent dataof road．Determinesthethresholdfor division
rebuilding acquisitiongame image by
to of road
thestaristical histogram image．Thismethodindicatesit’s
analysisgrey game adapti∞
toCCD oflow
image distinguishability．
auto=obileCCD：kinematic detection
words：intelligent greyhistogram：edge
Key
0前言
随着计算机视觉技术的发展，也推动了机器视觉及机器视觉控制技术的发展和应用。由飞思
斯卡尔公司赞助的比赛用智能汽车，可以看作轮式机器人。采用CCD摄像头导航方案的汽车．关
键要完成黑白赛道中心线的识别，并引导小车沿中心线前进。智能小车巡线过程属于机器视觉控
制技术，根据视觉测量获得的赛道位置及小车的姿态，将其作为给定或反馈对小车进行速度及转
向控制，进而完成小车的快速巡线动作。
1线性二自由度智能汽车模型
智能汽车由汽车底盘、动力驱动电机、转向舵机、赛道采集传感器和控制电路等组成。智能
车外观
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