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运动控制系统 课程设计报告 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 撰写日期：  目录 第一章 课程设计内容与要求分析 1 1.1 课程设计内容 1 1.2 课程设计要求分析 2 第二章 调节器的工程设计 8 2.1 调节器的设计原则 8 2.2 Ⅰ型系统与Ⅱ型系统的性能比较 8 2.4 转速调节器的设计 13 第三章 Simulink仿真 18 3.1 电流环的仿真设计 18 3.2 转速环的仿真设计 18 3.3 双闭环直流调速系统的仿真设计 20 第四章 课程设计总结 22 参考文献 23 第一章 课程设计内容与要求分析 1.1课程设计内容 1.1.1设计参数 三相桥式整流电路，已知参数为： PN=555KW,UN=750V,IN=760A,nN=375r/min,电动势系数Ce=1.82V.min/r,电枢回路总电阻R=0.14Ω，允许电流过载倍数λ=1.5，触发整流环节的放大倍数Ks=75,电磁时间常数Tl=0.031s,机电时间常数Tm=0.112s电流反馈时间常数Toi=0.002s,转速反馈滤波时间常数Ton=0.02s。且调节器输入输出电压U*nm=U*in=U*cm=10V,调节器输入电阻R0=40KΩ。 1.1.2 设计内容设计 图3：双闭环直流调速系统的稳态结构图 双闭环直流系统的稳态结构图如图3所示，分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握PI调节器的稳态特征。一般存在两种状况：饱和——输出达到限幅值；不饱和——输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时，PI作用使输入偏差电压在稳太时总是为零。 实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。 1．转速调节器不饱和 这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零，因此， = == （1-1） = = （1-2） 由式（1-1）可得：n== 从而得到静特性曲线的CA段。与此同时，由于ASR不饱和，可知，这就是说，CA段特性从理想空载状态的Id=0一直延续到=。而，一般都是大于额定电流的。这就是静特性的运行段，它是一条水平的特性。 2．转速调节器饱和 这时，ASR输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成了一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时： == （1-3） 其中，最大电流取决于电动机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度，由上式可得静特性的AB段，它是一条垂直的特性。这样是下垂特性只适合于的情况，因为如果，则，ASR将退出饱和状态。 图4 双闭环直流调速系统的静特性曲线 1.2.3双闭环直流调速系统的数学模型 双闭环控制系统数学模型的主要形式仍然是以传递函数或零极点模型为基础的系统动态结构图。双闭环直流调速系统的动态结构框图如图5所示。图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必须把电枢电流显露出来。 图5：双闭环直流调速系统的动态结构框图 双闭环直流调速系统突加给定电压由静止状态起动时，转速调节器输出电压、电流调节器输出电压、可控整流器输出电压、电动机电枢电流和转速的动态响应波形过程如图2—8所示。由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个阶段。 图6 双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形 第一阶段是电流上升阶段。当突加给定电压时，由于电动机的机电惯性较大，电动机还来不及转动（n=0），转速负反馈电压，这时，很大，使ASR的输出突增为，ACR的输出为，可控整流器的输出为，使电枢电流迅速增加。当增加到（负载电流）时，电动机开始转动，以后转速调节器ASR的输出很快达到限幅值，从而使电枢电流达到所对应的最大值（在这过程中的下降是由于电流负反馈所引起的），到这时电流负反馈电压与ACR的给定电压基本上是相等的，即 （1-3） 式中，——电流反馈系数。 速度调节器ASR的输出限幅值正是按这个要求来整定的。 第二阶段是恒流升速阶段。从电流升到最大值开始，到转速升到给定值为止，这是启动过程的主要阶段，在这个阶段中，ASR一直是饱和的，转速负反馈不起调节作用，转速环相当于开环状态，系统表现为恒流调节。由于电流保持恒定值，即系统的加速度为恒值，所以转速n按线性规律上升，由知，也线性增加，这就要求也要线性增加，故在启动过程中电流调节器是不应该饱和的，晶闸管可控整流环节也不应该饱和。 第三阶段是转速调节阶段。转速