工程力学基础 教学课件 作者 徐博侯 附录D__刚体一般运动的动力学方程.pptVIP

附录D 刚体一般运动的动力学方程 D. 1 刚体的转动惯量和惯量积 设直角坐标系 Oxyz 给定，则刚体沿三个坐标轴的惯性矩 和惯性积为 D. 2 刚体绕定点转动的动力学方程 先计算刚体绕定点转动的动量矩。取定点为 O ,固结在刚体上 的惯性主坐标系为 ，其对应的坐标矢量为 。设 转动的角速度为 则由式(8.21)可求得绕 O 点的动量矩为 * (D.1) 附录D 刚体一般运动的动力学方程 D.1 刚体转动惯量和惯量积 如果定义惯性矩阵为 则该矩阵为一对称矩阵；当坐标系转动为 即变换矩阵T为 正交矩阵 (D.2) 附录D 刚体一般运动的动力学方程 D.1 刚体转动惯量和惯量积 新坐标系下的惯性矩阵变成 由对称矩阵性质可知，可以将任一惯性矩阵通过正交变换化为对角 阵，即存在某一正交坐标系 ，使得其惯性矩阵为 这个坐标系称为原点在O点的惯性主坐标或惯量主坐标系 . (D.3) (D.4) 附录D 刚体一般运动的动力学方程 D.1 刚体转动惯量和惯量积 现在定义惯量矩阵 式中 E 是单位阵, I 为式(D.2)定义的惯性矩阵 为惯性矩阵 I 对角元之和，它在坐标系转动下是不变的。 (D.5) 附录D 刚体一般运动的动力学方程 D.1 刚体转动惯量和惯量积 从惯性矩阵和惯量矩阵的定义可知，若 是惯性主坐标系， 则惯性矩阵 和惯量矩阵 同时化成对角阵(D.4)和 以后我们取刚体的质心 C 为坐标系的原点，以惯量主坐标为坐标 系，称为质心主坐标系，其对应的惯量矩阵用 表示。 (D.6) 附录D 刚体一般运动的动力学方程 D.1 刚体转动惯量和惯量积 (D.7) 附录D 刚体一般运动的动力学方程 D.1 刚体转动惯量和惯量积 D.2 刚体绕定点转动的动力学方程 利用质点系的动量矩定理来推导刚体绕定点转动的动力学方 程。设刚体上作用有主动力 ，而 O 点的约束力 为 ，则所有外力对 O 点的矩为 由质点系的动量矩定理 (D.9) *