理论力学 教学课件 作者 顾晓勤 等 第2节 直角坐标法.pptVIP

* 第 2节 直角坐标法 第五章 点的运动学 * 一、位置矢量 式中 、 、 分别为 x、y、z 方向的单位矢量。 * 取一固定的直角坐标系Oxyz，动点M矢径 的起点与坐标系原点O重合，矢量函数 可用动点坐标x、y、z表示为： 位矢 的大小为 位矢 的方向余弦 M 运动方程 分量式 从中消去参数 得轨迹方程 矢量式 M 二、速度矢量 速度的大小（瞬时速率）及方向余弦 设动点M的速度矢量v在直角坐标轴上的投影为vx、vy、vz，即 加速度大小及方向余弦 三、加速度矢量 设动点M的加速度矢量v在直角坐标轴上的投影为ax、ay、az，即 解：建立坐标系如图，A、 B 两点都作直线运动， 两点的坐标为： 例5-1 某正弦机构如图所示。曲柄OM长为 ， 绕O轴匀速转动，它与水平线间的夹角为 ， 为一常数。求点A、B的运动方程、速度和加速度。 以上两式即为A、B的运动方程 点A、B速度、加速度为： 结论：A、B两点具有完全相同的速度、加速度。 解：建立直角系Oxy， 列滑块B的运动方程 将以上二式整理得滑块B的运动方程： 例5-3 曲柄连杆机构如图所示，曲柄以匀角速度 绕O轴转动，带动滑块B在水平滑道上运动。已知连杆AB长为 ，曲柄OA长为 、与x轴的夹角 。试求滑块B的运动方程、速度和加速度。 由正弦定理得： 求一阶导数可得滑块B的速度： 求二阶导数可得滑块B的加速度： 滑块B的运动方程