ch4_模糊控制系统(实验等).ppt

第 4 章 实验 模糊控制系统MATLAB仿真 模糊控制器的设计实验讲解 方法一： 步 骤 1 步 骤 2 步 骤 3 方法二： 设定u的7个语言变量的属性 设定u的论域 关闭 ③ 建立模糊控制规则及模糊推理 建立模糊控制规则 模糊规则表 模糊规则表 加入规则 根据模糊规则表，建立49条模糊控制规则 关闭规则编辑窗口 ④ 反 模 糊 化 反模糊化 最大隶属度法 将模糊推理系统导出到工作空间 将该模糊推理系统命名为a2 模糊推理系统已保存到工作空间 采 用 Simulink 进 行 仿 真 回到仿真模型 设置仿真参数 设置仿真时间 关闭窗口 开始仿真 动态仿真模糊系统 仿真结果 输出规则 输出曲面 Simulink 环境下建立控制框图； 编写M文件建立模糊控制系统保存在a2中，运行M文件； 采用Simulink进行仿真。 信息工程与自动化学院 * 信息工程与自动化学院 * （1） 模糊控制器的结构 （2）定义输入输出模糊集 （3）定义输入输出隶属函数 （4）建立模糊控制规则 （5）建立模糊控制表 （6）模糊推理 （7）反模糊化 [例] 模糊控制位置跟踪。 被控对象为： 首先建立模糊控制系统保存在a2之中。然后运行模糊控制的Simulink仿真程序，位置指令取正弦信号0.5sin(t)。 Simulink 环境下建立控制框图； 利用MATLAB 模糊控制工具箱建立模糊控制系统保存在a2中； 采用Simulink进行仿真。 Simulink 环境下建立控制框图 simulink 快捷按钮 新建一个模型 根据传递函数选择相应的模块放到新建模型中 ① 确定模糊控制器的结构为： 单变量二维模糊控制器 建立控制框图 保存仿真模型 *.mdl文件 双击设置属性 模糊控制系统保存为a2 建 立 模 糊 控 制 系 统 ② 设定e、ec和u的模糊集及其隶属函数 fuzzy 使用模糊控制工具箱 定义输入变量 定义输出变量 输入变量命名 e e 双击，打开编辑e 的对话框 命名输入变量 e 编辑e 的对话框 input1: e [-3,3] NB： zmf [-3, -1] NM： trimf [-3, -2, 0 ] NS： trimf [-3, -1, 1] Z： trimf [-2, 0, 2] PS： trimf [-1, 1, 3] PM： trimf [0, 2, 3] PB： smf [1, 3] 设定e的论域 增加e的语言变量的隶属函数 再增加4个隶属函数 设定NB属性 选定mf1 隶属函数 论域 [-3 -1] 设定e的7个语言变量的属性 退出e变量窗口 返回主窗口，增加输入变量 增加输入变量ec 双击，编辑ec的语言变量 input2: ec [-3,3] NB： zmf [-3, -1] NM： trimf [-3, -2, 0] NS： trimf [-3, -1, 1] Z： trimf [-2, 0, 2] PS： trimf [-1, 1, 3] PM： trimf [0, 2, 3] PB： smf [1, 3] 设定好ec的7个语言变量的属性 设定ec的论域 关闭 设定输出变量u 返回模糊推理主窗口 双击，进入编辑u窗口 output: u [-4.5,4.5] NB： zmf [-4.5, -1.5] NM： trimf [-4.5, -3,0] NS： trimf [-4.5, -1.5, 1.5] Z： trimf [-3, 0, 3] PS： trimf [-1.5, 1.5, 4.5] PM： trimf [0, 3, 4.5] PB： smf [1.5, 4.5] 准备编辑u的7个语言变量