工程振动基础 教学课件 作者 任兴民 秦卫阳 第4章.pptVIP

即 或者写为 这样，借助于状态变量表示以及复模态变换，多自由度线性阻尼系统最终可转化为2n个已解耦的一阶复模态响应方程。 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 （4-131） 也就是说，非经典阻尼情况下的n 自由度线性系统的响应问题，总可以通过复模态分析，转化为2n个独立的一阶系统的复模态响应问题，而后者的求解显然要简单的多。 例4-16 图4-11所示2自由度系统中,设 ;且有 。试求在零初始条件下，系统对应于输入 的脉冲响应列阵。 解：这时，系统的运动微分方程可写成 由特征方程 求得系统的复特征值为 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 与之相对应的复特征矢量为 利用如下的复模态变换 最终可得到如下的复模态运动微分方程 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 其中 且有 在零初始条件下，系统的复模态响应可求得为 或者写成 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 返回到原系统，有 其中 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 第4章 多自由度系统的振动 工程振动基础 4.6 多自由度系统的 状态空间描述 4.6 多自由度系统的状态空间描述 4.6.1 多自由度系统的状态空间描述 多自由度系统振动的微分方程为 在振动分析时，常用的状态方程有 式中 为状态变量向量。 （4-132） a： （4-133） b： 式中 式中 4.6 多自由度系统的状态空间描述 （4-134） c： （4-135） d： 式中 式中 4.6 多自由度系统的状态空间描述 （4-136） e： （4-137） 4.6 多自由度系统的状态空间描述 下面针对状态方程式（4-135）进行讨论，结合输出方程，于是有 （4-138） 式中 为输出向量， ； 为测量矩阵，若输出为位移时， ； 为测量噪声向量， 。 4.6.2 离散时间状态方程 其解可表示为： 4.6 多自由度系统的状态空间描述 由状态方程的定义可知：状态方程实际上是一个一阶矢量微分方程。我们知道一阶标量微分方程为 （4-139） 可以看出它与状态方程具有相同的形式，只是一个为标量方程，另一个为矢量方程。因而状态方程的解，仿照一阶标量微分方程的解，可表示为 （4-140） （4-141） 其中 4.6 多自由度系统的状态空间描述 （4-142） 式（4-141）是给定载荷 作用下，系统动力响应的表达式。若已知对时间的解析表达式 ，利用初始条件 ，便可由(4-141)式获得相应的精确解。 为了适应数值计算的需要，需要将连续时间状态方程化为离散时间状态方程。设采样周期为 ，当 时，由式（4-141）有 （4-143） 4.6 多自由度系统的状态空间描述 （4-144） 由式（4-144）－ 式（4-143）得 （4-145） 记 ，称它为系统的状态转移矩阵；用 代表 , 代表 ,，则有 （4-146） 则输出方程的离散时间方程为 （4-147） 4.6 多自由度系统的状态空间描述 当测量系统的加速度响应时，为使测量矩阵 与测量系统的位移响应、速度响应有类似的简单表达式，需对式（4-146）、（4-147）作变换，即用 左乘式（4-146）的两边，注意到 与 的可交换性，得 （4-148） 由状态方程式（4-138）有 （4-149） 以式（4-138）代入（4-139）得到 （4-150） 再利用关系式 （4-151） 4.6 多自由度系统的状态空间描述 则式（4-150）为 （4-152） 其输出方程为 （4-153） 其中 4.6 多自由度系统的状态空间描述 4.6.3 能控性与能观性 就控制论的观点来看，假定满足状态方程式（4-138）的系统状态在 时刻为 ，若恰当选择 以后的输入 ，如果能使系统未来的状态转移到所希望的 ，则称该系统是可控的，或称系统（4-138）对 是能控的。由此可知：所谓能控性，是系统的一种内在性质，是系统在输入作用下状态转移能力的标志。 （4-154） 可以证明：系统（4-138）可控的条件是 （4-138） 4.6 多自由度系统的