第二十章虚位移原理.docVIP

第十六章 虚位移原理 基本要求 理解与约束有关的概念和虚位移的概念。 掌握虚位移原理的表达式和各种应用（求解平衡位置或平衡时主动力间的关系、求约束反力、求桁架内力） 理解广义坐标、广义力的概念、 了解广义力的求法； 了解以广义坐标表示的质点系平衡条件在解决平衡问题中的应用。 二、内容提要 (4) 完整约束与非完整约束 如果约束方程中仅包含坐标或坐标与时间的 , 或包含坐标对时间的导数但能积分成有限形式的 , 则这种约束称为完整约束（几何约束与可积分的运动约束）。完整约束方程的一般形式为： ?( (x1,y1,z1,…xn,yn,zn,t)=0 (( =1,2,…,s) 如果约束方程中不仅含有坐标 , 还含有坐标对时间的导数 , 且这种含有坐标导数的方程不能积分成有限形式 , 则这种约束称为非完整约束.其一般形式为 ?((x1,y1,z1,…,xn,yn,zn; t) = 0　　　(( = 1,2,…,s) （二）、自由度与广义坐标 (1)自由度 在完整约束的条件下 , 用来确定质点系在空间的位置所需独立坐标的个数 , 称为质点的自由度或自由度。 (2)广义坐标唯一地确定质点系位置的独立参数 , 称为广义坐标。 在系统具有几何约束的条件下， 系统的自由度数与广义坐标数相等。 一个由n个质点组成的质点系在平面内的位置 , 在直角坐标系中需用2n个坐标来确定。如果质点系受有s个完整约束, 则系统具有k=2n-s个自由度。 （三）虚位移与虚功 （五）基本公式 内容 表达式 虚位移原理 矢量形式： 直角坐标形式：　 广义坐标形式：　 广义力 解析法：　 虚元功法： 　　　　　 势能偏导法（对保守力系） （六）解题的一般步骤及应注意的问题 １．　解题的一般步骤 （１）根据题意，分清所分析的问题是属于哪一类问题 ①求平衡条件； ②求约束反力； ③求桁架内力。 （2）分析约束的性质, 画主动力的受力图. ①系统以外的物体对它的作用力； ②非理想约束的约束反力； ③因解除约束而“转化”为主动力的约束反力或内力。 （3）确定系统的自由度，　应包括因解除约束而增加的自由度。选择合适的坐标做广义坐标。 （4）给出系统的虚位移，采用如下方法计算主动力作用点的虚位移与广义坐标虚位移间的关系： ①几何法：　运用运动学中分析速度的方法，进行计算。 ②分析法：　先选一静坐标系，用广义坐标写出主动力（力矩）作用点的坐标分析表达式，然后再对广义坐标取变分，进行计算。 （5）建立虚功方程，计算各主动力在给定虚位移中的虚功，建立虚功方程，确定平衡条件，求出待求的参量。 　 ２．应注意的问题 应用虚位移原理，一般都是以整个系统为研究对象，不宜选取分离体。 计算弹性力在虚位移中的虚功时， 弹性力的大小与虚位移的大小无关。 在计算转动刚体（或平面运动刚体）上的主动力的虚功时，如果把主动力的虚功转化为主动力对转动轴（或瞬时转动轴）之力矩的虚功，可能简便些。 三、典型例题分析 例1 图示曲柄连杆机构, 在曲柄OA上作用一力偶矩为M的力偶, 欲使机构在图示位置保持平衡, 试求加于滑块B上的水平力P应为多大? 已知OA=a, AB=b, 在图示位置AB与水平线的夹角?=30o 解: 这是属于求主动力的平衡条件的问题。作用于系统和主动力有Ｐ和Ｍ。系统受完整约束，有一个自由度，当机构有虚位移时，ＯＡ作定轴转动，曲柄ＡＢ作平面运动，滑块Ｂ作平动。令ＯＡ杆的虚位移为δ(，则Ａ点虚位移为(rA, B点虚位移为(rB, AB杆的虚位移为绕瞬心C的微小转角δ(, 机构的虚位移如图。 根据虚位移原理得： Ｐ(rB－Ｍδ(＝０　　　　　（１） 代入（１）式得： MA=7.685kN(m 例4 求图示桁架1、２杆的内力。 利用虚位移图得: S2=0 101 由虚位移原理得: 当质点或质点系中的某些质点运动时,受到某些事先给定的几何上或运动学上的限制条件,这些限制条件称为质点或质点系的约束。 YA= 16.495kN KNkK 约束加于质点或质点系的限制条件,可以利用几何学和运动学知识,写成具体的数学表达式 , 这样的数学表达式称为约束方程。 (2) 双面约束与单面约束 在约束方程中用严格的等号表示的约束为双面约束.这种约束如能限制物体向某一方向运动,则必能限制向相反方向运动。 在约束方程中用不等号表示的约束为单面约束.这种约束只能限制物体某个方向的运动,而不能限制相反方向的运动。 A 1．虚位移 质点或质点系在给定瞬时,为约束所容许的任何微小的位移,称为质点或质点系的虚位移。记为(r。 虚位移只是一个几何概念,它完全由约束的性质及其限制的条件所决定。它只是约束所容许