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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
典型柔性铰链的结构参数对其刚度性能影响的研究α
王纪武 陈 恳 李 嘉
清华大学精密仪器系 北京
摘 要 柔性铰链是目前被广泛用于微动机器人的主要部件之一 其刚度性能直接影响到微动机器人的终端
定位和操作精度 由于实际需要的多样性和复杂性 使得其实际结构的几何尺寸不能完全满足传统理论分析的假设
条件 因此影响到对其性能的准确分析 本文采用有限元技术对三种典型柔性铰运动变形的力学机理进行了系统的
研究 并与传统理论的分析结果进行了比较 分析了二者间产生误差的根本原因 并给出其结构参数对刚度性能的
影响关系
关键词 柔性铰链 微动机器人 有限元
中图分类号 ×° 文献标识码
ΣΤΥΔΨΟΦΓΕΟΜΕΤΡΙΧΑΛΠΑΡΑΜΕΤΕΡΣΟΦΤΨΠΙΧΑΛΦΛΕΞΙΒΛΕ
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和一类球副的不同结构组合 进行了刚度方面的研
1 引言
究 分析了结构参数对其刚度性能的影响 并与传统
柔性铰链的使用是用于精密操作的微动机器人
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