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2017-08-20 发布于安徽
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3-RPS并联机器人地奇异位姿研究.pdf

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3-RPS并联机器人的奇异位姿研究毒黄真1 李艳文1 高峰2 (1燕山大学机器人研究中心，河北秦皇岛，066004) (2上海交通大学机械与动力工程学院，上海200030) 摘要：奇异的运动学原理是：物体上非共线三点的速度的三个法平面的交点，能落于该三点决定的平面上。这是物体上非共线三点的速度能确定此物体螺旋运动的充分必要条件。依据此原理得到一种新的判别并联机器人机构奇异的简捷方法。这里用此方法研究了3-RPS机构的奇异位姿。关键词：并联机器人； 3一R萨；运动学法：{铲文献标识码：A 中图分类号：THlxl2 PARAI。LEL PoSEoF3．RPS STUDYoNS矾GIⅡ．AR 1 FENG2 GAO ZHENlLIYANWEN HUANG ROBOTICSRESEARCH UNIVERSIl-Y,QINHUANGDAO (1 CENTER，YANSHAN 066004。CHINA) Hebei 3001 (2 Industry 30，China) University,Hanjin three kinematicsof isthe ofthreenormal of Abstract：The intersectingpoint planes singularity principle at ina inthe determinedthethree velocitiesthreenon—collinear rigid lies plane by corresponding points body ina that ofthreenon-collinear and conditionthevelocities isthesufficient pointsfi#dbody points．It necessary direct t0 can ascrew this and newmethod motionofthe Basedon determine body simply distinguish