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两轮自平衡机器人控制系统的设计 作者: 延文杰，陈伟 1 引言 近年来，随着移动机器人研究不断深入、其应用领域更加广泛， 面临的环境和任务也越来越复杂。有时机器人会遇到比较狭窄，而且 有许多大转角的工作场合，如何在这样的环境里灵活快捷的执行任 务，成为人们颇为关心的一个问题。两轮自平衡机器人概念就是在这 道 样的背景下提出来的，这种机器人两轮共轴、独立驱动，车身重心倒 频 置于车轮轴上方，通过运动保持平衡，可直立行走。由于特殊的结构， 控 om