汽车方向预瞄式自适应PD控制算法.pdfVIP

维普资讯 第40卷第 5期 机 械 工 程 学 报 Vo1．40No．5 2004 年 5 月 CHINESEJOURNAL OFM ECHANICALENGNI EERING May 2004 汽车方向预瞄式 自适应 PD控制算法 高振海 (吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 长春 130025) 摘要：针对汽车动力学强非线性时变特性及驾驶员行为特性，基于预瞄跟随理论提出了汽车方向预瞄式 自适应PD 控制算法，并结合仿真计算和场地试验论证了算法的可行性和有效性。算法中建立了可近似描述汽车转向动力学 特性的一阶线性参考模型，并实时在线地辨识了参考模型传递函数的参数 ；由此根据理想预瞄跟随器的结构，进 行了PD控制器参数的自整定。该控制算法可较为精确地控制汽车跟随预期轨迹，且 自适应控制算法的采用也提 高了控制系统的鲁棒性和适应性，从而为智能汽车方向控制系统的研究提供 了一条可行的研究途径 。