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基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人.pdf
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
∏
文章编号222
基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人
关节驱动部件研究Ξ
马记 吴月华 许 杜华生 杨杰
中国科学技术大学精密机械与精密仪器系 合肥
摘 要 本文简要介绍了一个基于压电陶瓷驱动的腹腔手术用微型机器人系统 重点叙述了微型机器人关节
驱动部件的结构设计方案及其实现 对所设计的柔性铰链进行了定量力学分析 并通过实验证明采用柔性铰链来实
现驱动位移的放大是确实可行的
关键词 微型机器人 压电陶瓷 柔性铰链
中图分类号 ×° 文献标识码
ΣΤΥΔΨΟΝΤΗΕ ϑΟΙΝΤΔΡΙςΕΡ ΟΦΜΙΧΡΟΡΟΒΟΤΒΑΣΕΔ ΟΝ
ΠΙΕΖΟΕΛΕΧΤΡΙΧΕΛΕΜΕΝΤΦΟΡ ΧΕΛΙΑΧΟΠΕΡΑΤΙΟΝ
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Δεπαρτμεντοφ ΠρεχισιονΜαχηινερψ ΠρεχισιονΙνστρυμεντ Υνιϖερσιτψοφ Σχιενχεανδ Τεχηνολογψοφ Χηινα Ηεφει Χηινα
Αβστραχτ ×∏
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Κεψωορδσ ¬∏ ∏
1 引言Ιντροδυχτιον ΓΛ 紧与定位以及驱动位移的放大
压电陶瓷具有体积小 重量轻 精度和分辨率
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随着科技的迅猛发展 利用微型机器人进行微
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高 频响高 输出力大 等优点 可以很好地作为微小
创伤外科腹腔手术的要求越来越迫切 迄今 日本东 ! !
位移的驱动元件 目前主要应用在精密光学干涉仪
京大学和名古屋大学分别报道过腹腔手术机器人的
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