基于W78E516体外肌肉刺激器的设计和研究.pdfVIP

2005国际康复论坛论文集一一康复工程部分 基于W78E516体外肌肉刺激器的设计与研究 Gollee2 马长波1，姜洪源。，Henrik (1．哈尔滨工业太学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001) 2 (2．格拉斯哥大学机械工程系英国格拉斯哥G18QQ) and oftheExternalNeuromuscular DesignDevelopment StimulatorBasedonW78E516 Ma Gollee2 Changbol，JiangHongyuanl，Henrik 1．Electronic ofHaerbin EngineeringCollege IndustryUmve体ity，Heilongjiang，150001 2． Mechanic 8QQ EngineeringDepartmentofGlasgowUniversity,UK,Glasgow，G12 功能性电刺激(FunctionalElectricalStimulation．FES)是一种康复技术，它开创了神 经肌肉功能恢复与重建的新途径。其工作原理是通过人工产生电脉冲微量电流，经由皮肤， 刺激由于高位中枢障碍引起信号传输通路受阻而失去中枢神经控制的骨骼肌，使相应的肌肉 产生收缩，带动关节按一定的规律运动，从而完成相应的运动功能，实现康复和健身的目的。 在近二十年里，已经有大量的实验证明了FES脚踏车系统的治疗效果。一份最近的文献 把FES脚踏车的效果归结为：增加肌肉的尺寸和力量；增加关节活动的范围：提高心肺功 能【11。这将有助于减轻瘫痪病人不能活动而引起的并发症。因此，开展FES脚踏车相关技术 的研究不仅具有理论意义，而且具有重大的应用价值。刺激器是FES系统中的关键器件， 目前我国临床医学应用较为成功的是神经刺激器，该种刺激器通过植入式电极植入人体中相 应部位，实现信号的提取和传输。其不足在于该方法不仅需要对患者实施手术，而且导线出 FI处极易被感染。高额的费用、手术的痛苦及维护的不便，使推广应用受到了一定限制。本 论文的研究旨在设计一个适合人体、无需手术、拆装方便的体外FES肌肉刺激器，为我国 利用FES技术康复截瘫患者肌体运动功能早日应用于临床作技术储备。 l FES脚踏车功率控制系统简介 本文所研究的模糊参数自校正PID控制算法应用对象为FES脚踏车功率控制系统。FES 脚踏车是一个带有斜靠椅的三轮车。其前轮的曲柄处安有一个固定踝关节的支架，以保证截 瘫患者在蹬踏运动过程中下肢的运动在一个平面内，简化了系统建模和控制器设计。在曲柄 附近安有一个轴编码器和力矩传感器，用于测量功率信号。系统中还安装有一个刺激器产生 电脉冲电流，通过电极有规律的作用于患者两腿的股四头肌、胭绳肌和臀大肌形成旋转运动。 其原理如图1所示。从图中可以看出实现电肌信号转换工具就是肌肉刺激器。 参 图lFES脚踏车功率控制系统 200s国际康复论坛论文集一一康复工程部分 2肌肉刺激器总体结构设计 2．1肌肉刺激器的设计目标 刺激器的上位机是以Matlab为控制平台，工作频率为低频20Hz。由于人体肌肉的特性，20Hz 的工作频率是能够达到要求的。此外考虑到人体肌肉特性。要求刺激器的输出波形如图2 所示。 { 媸 《』 荤互 n…n ． o ＼ I ＼ ／ 1 U时疏 1．0．1000Ⅲ． I