新型无缆管道机器人运动机构的设计_李锻能.pdfVIP

《机床与液压 》2005No6 ·7 · 新型无缆管道机器人运动机构的设计 李锻能 , 杨宜民 , 罗传林 (广东工业大学 , 广州 510090) 摘要 : 主要研究了一种新型无缆微管道机器人的运动机构的设计 。该机器人携带动力转换装置即发电机 , 并利用流体 自身能量来运动和工作 。所设计的结构和运动机构能满足机器人实现快速行走 、调速 、调节转弯及发电等的要求 。 关键词 : 无缆 ; 管道机器人 ; 流体能量 ; 发电 中图分类号 : TP242　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1001 - 3881 (2005) 6 - 007 - 3 D esign an d Research on the Cab leless Robot in P ipe w ith Self - flu id En ergy L I Duanneng, YAN G Yim in , LUO Chuanlin ( Guangdong U n iversity of Techno logy, Guangzhou 5 10090 , Ch ina) A b stract: The re search was m ade on the motion fram ework de sign of a noval cab leless p ip eline robotTak ing the device of power convertor - dynamotor by itself, the robot work s and moves u sing the self - energy of flu idThe de signed structu re and moving fram e work can satisfy m any requ irem ents of p ip eline robot, such a s fa st motion, sp eed adju stm ent, swerve adju stm en t, electricity genera ting and so on. Keywords: Cab leless; P ip eline robot; The energy of flu id; E lectricity generating 0 　引言 务的能力 , 必须依靠管壁的约束对其导向, 因此机器 微小管道机器人是为了满足高效准确的管道检 人的支撑尺寸相对于管道直径不能过小 , 否则在推进 测 、维护任务而出现并发展起来的。微小管道机器人 过程中会不断横向摆动 , 尺寸如果太小甚至会打横卡 的关键技术之一是机器人的驱动和行走机构 。由于受 死在管道内。 到空间条件的限制 , 机器人的机械机构必须简单可 (2) 具有推力调节能力 。机器人的推力是由于 靠 , 而且能量转换效率高 。 流体流速压力作用在机器人有效横截面积上形成的 , 机器人行走和工作时 , 需要有可靠的动力源 , 过 有效横截面积越大 , 总的推力就越大 。流体的推力主 去研究的机器人不论采用何种动力源 , 其能源供给方 要用来克服机器人与管壁之间产生的摩擦力 , 但当机 式主要有两种 [ 1, 2 ] : 有缆方式或无缆方式 。对有缆方 器人在管内有爬坡运动时 , 推力还须克服机器人的自 式的机器人 , 主要的问题是当机器