原创力文档- 1、本文档共6页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析.pdf
第 27卷第 6期 机器人 ROBOT Vol. 27, No. 6
2005年 11月 Nov., 2 00 5
: 1002-0446( 2005) 06-0555-06
*
1, 3 2, 3 3 3 4
叶长龙 , 马书根 , 李 斌 , 王越超, 井 涛
( 1. 沈阳航空工业学院, 辽宁 沈阳 110034; 2. 日本国立茨城大学工学部, 日立 316- 8511, 日本;
3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放 验室, 辽宁沈阳 110016; 4. 沈阳远大集团, 辽宁沈阳 110023)
: 为提高蛇形机器人执行各种运动的能力, 研制了新型蛇形机器人系统. 重点研究了该蛇形机器人的动
力学. 建立了机器人的运动学模型, 并根据运动学模型提出了控制蛇形机器人蜿蜒运动的复合运动控制方法. 用拉
格朗日方法建立动力学模型, 对不同参数下蛇形机器人的关节力矩特性和摩擦力特性进行了分析比较, 为蛇形机器
人的有效运动提供了理论依据.
: 蛇形机器人; 复合运动; 运动学; 动力学
: TP24 : B
Dynam ics Analysis on Serpentine Locom otion of a N ew Snake-like R obot
1, 3 2, 3 3 3 4
YE Chang-long , MA Sh -gen , L IB in , WANG Y e-chao, JING Tao
( 1. Sh enyang Institute of A eronautica l Engineering, S henyang 110034, China;
2. F aculty of E ng ineering, Ibaraki Un iv ersity, H itachi 316- 8511, Ja an;
3. R obotics La boratory, S henyang Institute of A utom ation, ChineseA cademy of S ciences, Sh enyang 110016, China;
4. Shenyang Yuanda Grou , S henyang 110023, China)
Abstract: In order to increase the capab ility of locom otion, a new snake-like robot is des igned. The dynam ics of the new
snake-like robot is m ain ly st d ied in this paper. Firstly, the k inem aticm odel is set p, then the com posite controlm ethod
is p
文档评论（0）