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科学观察 2010年第 3期 TIANJIN SCIENCETECHNOLOGY 115 董慧慧 (天津中集物流装备有限公司 天津300457) 浅谈工业机器人 【摘 要】机器人的主要作用是减轻或替代人的劳动，改善劳动条件。特别是恶劣环境、极限环境、危险环境下的工 作等。同时机器人动作快、不疲劳，可大大提高劳动生产率，且机器人不受情绪、环境等影响，从而有力保证 了产品 质量。 【关冀词】机械 电子工程 非伺服机器人 智能化 伺服控制机器人 1956年 ，美 国机器人 元老英格伯格和德沃尔成立 了 “尤尼 于 非制造业 ，例如 医用机器人、农业机器人、军用机器人等 。下 梅特”公司 ，并生产 出了第一 台工业机 器人—— “Unimate”。 面 主要介绍一下工业机器人的具体 分类。 ’962年 ，机械与铸 造公 司 (AMF)研 制 出了 “Verstran”工业 机 1．1 按照机械手的几何结构 来分 器人 。此后 ，机器人技术和产业发展势头 良好 。进入 20世纪 90 1．1．1 直角坐标机器人 此种机器 人外形接近三坐标测量仪 年代 ，机器人行业发展速度加快 ，平均年增长率达到 1O％左 或数控镗床 、铣床 。3个关节都 是移动关节 ，可分别沿笛卡尔坐 右 ，其 中，亚洲机器人增幅最为突出 ，达到 43％。为什么机器人 标 系 3个正 交的坐标轴往复运动 ，没有转动关节 。优点是各关 推广如此迅速呢?原 因是在生产企业 应用机器人 ，虽然开始的 节运动相对独立 ，没有耦合 ；结构刚度好 ，多做成大型龙门式或 一 次性投 资比较大 ，但一般应 用 1～4年后 厂家即可收 回全 部 框架式机器人 ；运动学反解简单 ，操作较方便 。缺点是 占地 面积 投资。假 设机器人的使用寿命 为 1O～15年 ，则剩余 的8～13 大 ，工作 空间小 ，操作 灵活性较差 ，适合垂直面装配等 。 年纯粹是为企业创造利润 。同时使用机器人还 对保障人身 安 1．1．2 柱 坐标 机器 人 此种机器 人 由垂直的柱子、水平机械 全、改善工作环境、提高劳动生产率 、降低工人劳动 强度 、降低 手和底座组成。水平机械手可沿垂直的柱子上下运动 ，同时可 生产成本和节约原料起到非常积极 的作用 。 水平伸缩 。垂直 的柱子可带着机械手在底座上移动 ，见图 1。结 在享有 “机器人王国 ”之称 的 日本 ，在政策的大力扶植和企 构刚度较高 ，操作较方便 ，特别适合搬运工作 。缺点是 占地大、 业大胆 应用的前提下 ，不但成为机器人 生产大 国，也是机器 人 移动副不易保护 ，平衡性较差 。 消费量最大 的国家 。机器人在汽车、家 电行业 的大量应用 ，在使 C 汽车和 家电产 量猛增的情况下 ，还 大大提高并稳 定 了产品质 量 ，同时制造成本大 为降低 ，使得 日本制造 的汽车 以价廉质优 的绝对优势大举进军号称 “汽车王 国”的美 国，并且 日本 的实用 型机器人也大量 出 口到机器人 的诞生 国。 同时 ，日本的价廉物 美的家用 电器也在充斥各个 国家的家电市场。日本在机器人应 用上获得的成 就有 目共 睹，迫使美 国、法 国、英 国等 国家不得不 采取措施 ，奋起直追 。 经过几十fi-的发展 ，工业机器人 的应用领域不 断拓展 。在 美国，使用工业机器人最 多的是焊接 、搬运、装配、铸 造和材料 加工 ，其次是 喷漆机器人。在前苏联 ，机器 人应 用范 围包括钟表 和汽车组装、核 电站 的维护、模具加 工、装卸 、水下作业 以及对 人有害 的物质的处理 等 。日本机器人协会在全面调查 的基础上 图 1 柱坐标机器人 公布 了 233个应 用机器人 的领域 ，包括 农林 水产 、土 木建筑 、 1．1．3 极坐标机器 人 此种机器 人有些类似坦 克的塔炮 。机 运输 、矿