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2017-08-19 发布于安徽
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欠驱动陀螺摆的摇起与平衡控制研究.pdf

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第38卷增刊1 中南大学学报(自然科学版) Vol38Suppl．1 ：翌兰!! !：壁些墅!!!坐型竺!!!型堡!!!!型! 坐：!坚欠驱动陀螺摆的摇起和平衡控制研究苏朋．戈新生 (北京机械工业学院自动化与计算机系北京100085) 摘要：欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统．在工程技术领域有着广泛的应用。针对欠驱动陀螺摆系统，根据控制目标．设计了摇起和平衡2个控制器。首先，设计了基于能量的摇起控制器．把系统摇起到平衡区内；然后，在平衡区域内近似线性化后设计了基于LQR的平衡控制器。最后，对2个控制器分别进行仿真试验，试验结果验证了控制器的可行性。关键词：欠驱动系统；陀螺摆；能量法；LQR 中图分类号#TP3919 文献标识码：A 文章编号：1672．7207f2007)$1-0302-05 Researchon and balancecontrolof swingup gyroscopicpendulum forunderaetuated system SU Peng，GEXin-sheng Institute (DepartmentofComputerScience＆Automation，BeijingofMachinery,Beijing100085，China) Abstract：Underactuatedisaclassofnonlinearcontrolthatthedimensionof coordinatesmorethan syslgm generalized thedimensionofconaol controllerandbalancecontrollerofundcractuated input．Swingingup gyroscopicpendulum Wen basedOntheoonlrol controllerWaS the nonlinear designed object．First,swingingup designedu1Ⅱg energy-based in controland controllerthebalanceareaafterlinearizationWas byusing testWus balancing designed LQR，Simulation that madefortwocontrollers simulationresultsshowthe methodiseffective． separately．The proposed words：tmderactuated Key system；gyroscopicpendulum；∞唧method；LQR 欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数是将系统从它平稳的下垂位置，通过驱动圆盘的转动多于控制输入维数的非线性系统Ⅲ。系统欠驱动的原