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具有不确定系数的单一和复合时滞系统的鲁棒稳定性’ 王耀斌 胥布工 (华南理工大学自动控制工程系．广州，510641) 摘要本文研究了带有不确定系数的单一和复合时滞系统的鲁棒稳定性．通过讨论不确定 系数的符号和对判据中的自由参数优化的方法得出了鲁棒稳定性的充分条件．所得结果是时 滞无关的．最后，本文给出了一些例子说明所提方法的应用，并比较文献中存在的结果． 关键词鲁棒稳定性单一和复合时滞系统不确定系数 1 引言 在各种工程问题中经常遇到滞后问题，而且滞后的存在往往是导致不稳定的一个重要因 素。因此，时滞系统的稳定性问题引起了广泛的关注并且已取得许多研究成果，如文献f2】· 【14】．近年来，文献【5】．【12】使用了矩阵范数和矩阵测度进行鲁棒稳定性分析，这种方法的特 一些自由参数，一般来说，选择不同的自由参数往往导致不同的结果。 本文使用矩阵测度方法对复台时滞系统给出了鲁棒稳定性新判据。接着，对时滞单系统 采用对自由参数优化的方法得出了减少保守性的鲁棒稳定性的充分条件。最后，本文示倒说 明了所得的鲁棒稳定性结果优于现有的结果。 符号说明：D+表示右导数。L表示刀x捍维单位矩阵，本文所有的口均定义为口=1或 的最大特征值。 删。=∑：。kf， ㈣=宅二1k附‘，删。=Ⅱ刊而}。 ㈣=学{∑：，Ⅲ，杠l：=p。0’纠啦，舭=峄{￡，Ⅲ． 卢。(爿)为由矩阵范数l刎。导出的矩阵测度，定义为∥。(4)=艘q|，+酬。_1)／^， 口=1或2或∞，即： ． ． p，(名)=掣缸(％)+∑‰，k|j， 7)／2】， p2(彳)=丸Ⅳ“一+A ,‰CA)=max b蝴+乏二。M 。本文部分搏劐盈寡教委挽秀年轻教师基金费助 一．一 墨童至堕塞墨墼塑苎二塑堡垒堕堂至竺堕苎苎整室丝 !1 2主要结果 21 具有不确定系数的复合时滞系统 考虑如下由N个关联子系统Si江1，2，…，N组成的不确定复合系统S： (1) k(f)=女(f)t∈I--r,0] 知常滞后。≯，(f)表示连续初始函数。E表示不确定项，本文考虑它的两种形式：结构不确 定型为E=∑二，k，％，i=l，2…，N，其中tk,p为不确定系数，％为常矩阵：非结构不 确定型为她k茎P，，i=1，2…，肼，其中，p，0为常数。 引理1‘11： 对于任意矩阵一，正数60和负数c0，有 ∥。(西一)=b9。(爿)，∥。(叫)=一c∥。(一爿)。 (2) 引理2：对于任意．j}，和矩阵E， 卢。(∑tE)s∑t毋， (3) 鞠蟥啪，=仁怂，黯b墟…m 对于系统(1)的结构不确定型，可得下面结果： 定理1：对于系统(1)，若满足 ∑％％一心(4卜∑川j。，川，2…，N (4) ‘ {一声‘(一止。p， 气， 燃㈤～稳黼谢，％=仁浆≥，，蒜0一惦…，ma 注1： 定理1中直接讨论不确定系数的符每，因为K的符号往往可以从实际问题中得到，所以，此结 果具有一定的实际意义，而且，由∑t，机≤∑t七,llle,II。可知它还减少了文献【1l】中定理1的保守性． 对于系统