第五章刚体平面运动动力学.docVIP

刚体平面运动动力学 在运动学部分我们已经知道，做平面一般运动的刚体可以视为相互独立的两类运动的叠加，即刚体随连体基基点的平移运动和刚体绕其连体基Z轴的定轴转动。因此，研究其动力学问题，自然也可以分解为平动和定轴转动来讨论。下面我们将分别对单个刚体和刚体系统的动力学问题进行研究题。 平面运动刚体动力学方程的一般形式 （一） 平动刚体的动力学方程 平动刚体的动力学方程实际上就是第四章分析动量定理时所讨论的质心运动定理，也可以称之为牛顿方程。根据（4.2.12）式，有 （5.1.1）C为刚体的质心，m为整个刚体的质量，表示该刚体所受到的合外力、即主矢量。上式写成分量的形式，即质心运动定理： （5.1.2）5.1.1） （5.1.3）为刚体所受到的主动力矢量和，为刚体所受到的理想约束力矢量和。 根据（5.1.3） （5.1.4） （5.1.5）( 为刚体绕z轴转过的角度，MOz为刚体所受外力对z轴力矩之和。 若定轴z通过刚体质心C，换句话说，连体基基点为刚体的质心C，则上式可改写为 （5.1.6） （5.1.7）与分别表示主动力力矩之和和约束力力矩之和。