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容错控制理论综述 周东华 王桂增 (清华大学自动化系，北京大学1000s4) 摘 要本文是动态系统容错控制综述．本文首先给出了动态系统故障诊断与容错控制领 域中一些术语的定义，介绍了经典容错控制的主要研究成果．随后介绍了近年来发展起来的 鲁棒容错控制和集成故障诊断与容错控制，并给出了容错控制的一些典型应用成果．最后， 指出了该领域亟待解决的若干问题． 关键词动态系统，容错控制，故障诊断，集成，鲁棒性． 1 引言 Tolerant 动态系统的容错控制(Fauk Control--FTC)是伴随着基于解析冗余的 故障诊断技术的发展而发展起来的．如果在执行器、传感器或元部件发生故障 时，闭环控制系统仍然是稳定的，并仍然具有较理想的特性，那么我们就称此闭 环控制系统为容错控制系统【1]． 1991年，自动控制权威，瑞典的Astrom教授 在文[26】中指出了，容错控制具有使系统的反馈对故障不敏感的作用．人们一般 把容错控制分成两大类，即：被动容错控制(passive FTC)和主动容错控制(active FrCl． 文章是最早开始专门研究容错控制的文章之一．然而，直到1993年，国际上才 出现了由现任IFAC技术过程的故障诊断与安全性技术委员会主席，英国的 Patton教授撰写的容错控制的综述文章[14】，目前尚未见到国际上有容错控制的 专著问世． 值得骄傲的是，我国在容错控制理论上的研究基本上与国外同步．1987年， 叶银忠等就发表了容错控制的论文【5】，并且于次年发表了这方面的第一篇综述 文章[6】．1994年，葛建华等出版了我国第一本容错控制的学术专著【7】．国内发 表的这方面的综述文章还有『81和[9】． and detection 动态系统的故障检测与诊断(Fault diagnosis--FDD)是容错控制 的重要支撑技术之一． FDD技术的发展已大大超前于容错控制的发展，FDD 技术的理论与应用成果也远远多于容错控制方面的成果．目前国际上每年发表的 有关FDD方面的论文与报告在数千篇以上．基于锵析冗余的故障诊断技术被公 上第一本FDD方面的学术著作【12】．随后报导的这方面的重要综述文章与著作 参g[13—20]． 我国开始FDD技术的研究要比国外晚十年左右。清华大学的方崇智教授等 1 从i983年起开始rFDD技术的研究工作。986年，叶银忠等在信息与控制 上发表r国内第一篇FDD技术的综述文章【211．1994年周东华等在清华大学 出版社出版了国内第一本FDD技术的学术专著[221。随后几年出版的学术著作 +国家自然科学基金，863计划与教育部资助项目 lOO 还有[23】和【24】． 国际自动控制界对容错控制的发展给予了高度重视． 1986年9月在美国 Santa Clara大学举行的自动控制高峰会议上，把多变量鲁棒，自适应和容错控制 在国际上，领导着容错控 列为了控制科学面临的富有挑战性的研究课jN[251． 制学科发展的是1993年成立的IFAC技术过程的故障诊断与安全性技术委员 会．从1991年起IFAC已每三年定期召开FDD与FTC方面的国际专题学术会议． 在近几届的IFAC世界大会上，FDD与FTC方面的论文在不断上升，据笔者统 计，将于1999年7月在北京召开的第14届IFAC世界大会上，这方面的学术论 文已达60篇，成为最热门的几个研究方向之一．中国自动化学会已于i997年批 准成立中国自动化学会技术过程的故障诊断与安全性专业委员会，来协调国内该 学科的发展．首届全国技术过程的故障诊断与安全性学术会议将于1999年5月 在清华大学召开． 容错控制发展至今只有20年左右的历史，因此这是--rJ新兴学科．促使这 门学科迅速发展的一个最重要的动力来源于航空航天领域，美国