基于人工免疫思维进化算法的足球机器人路径规划.pdfVIP

太原理工大学硕士研究生学位论文 基于人工免疫思维进化算法的 足球机器人路径规划 摘要 足球机器人系统是机器人研究的一个分支，属于可行走智能机器人 系统。它是由硬件或仿真机器人进行的足球比赛，既是一个多智能体系 的典型问题，又是研究分布式智能体的理想平台。 如今，足球机器人已经成为人工智能和机器人学的测试平台，未来 的五十年中，人工智能的主要问题是“多智能体动态环境中的问题求解”， 其测试平台就是足球机器人比赛系统。因为足球机器人系统具有典型性、 可行性、客观性、综合性的特点，所以它是连接基础研究与应用技术开 发的桥梁。同时，足球机器人也是推动信息自动化领域的产、学、研相 结合的重要途径。 ， 与足球机器人相关的研究主要集中在软硬件平台、运动控制、多智 能体合作与路径规划。其中的路径规划是足球机器人智能体系中的一个 重要环节，它的适应性强弱和实现上的难易直接影响到智能水平。 足球机器人系统中，路径规划是高层决策和底层控制间的衔接部分， 路径规划算法的性能在很大程度上影响机器人队员的性能。机器人路径 规划问题可定义为：给定机器人的出发点和目标点，在有固定或移动障 碍物的环境中，规划一条无碰撞的、满足某种最优准则的路径，使机器 T 太原理工大学硕士研究生学位论文 人按照规划的结果运动到日标点。最优准则可以是所消耗的能量最小、 所用时间最短、路径长度最短等。 伴随着人工生命科学在智能控制理论中的深入发展与日趋成熟，它 给机器人提供了更多的技巧与战术，路径规划问题可以通过各种人工智 能算法加以解决。 工程技术人员正在不断地研究受人类自然机制启发的各种计算方 法。可以说免疫系统是获得人工智能方法的重要源泉之一。由于免疫系 ‘ 统在显示学习、适应性、记忆机制等方面有明显优势，所以它可以给人 们提供丰富的灵感和启示。受人类免疫系统的启发，现在已经提出了各 ’ 种人工免疫算法。 思维进化算法是模拟人类思维进化过程的一种新型进化算法，其中 的趋同与异化的概念对于目前正在大量广泛研究的人工免疫算法有着重 要的启示。 ’． 根据人工免疫和思维进化的特点，本文提出了人工免疫思维进化算 ImmuneMind 法(Artificial 该算法结合人工免疫与思维进化算法的特点，引入了趋同半径和异 ．。化半径的概念，这样抗体根据克隆扩增和受体编辑的原理分别进行局部 竞争和全局竞争，实现了两层搜索机制，并且引入一种基于矢量距的概 率选择方法。另外，算法中强调了免疫记忆的优良抗体保持作用。对算 法进行了收敛性证明和函数优化实验。 论文主要讨论了足球机器人的发展历史及现状，描述了足球机器人 ’ ‘ II