典型二阶系统瞬态响应分析.docVIP

实验报告 沈阳工业大学实验报告 （适用计算机程序设计类） 1.实验目的： 1）研究二阶系统的特征参数，阻尼比?和无阻尼自然系数?n对系统动态性能的影响。定量分析?和与最大超调?p和调节时间ts之间的关系。 2）进一步学习实验系统的使用方法。 3.）学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。 2.实验内容： 1）典型二阶系统闭环传递函数 G（s）H（s）=?n^2/(s^2+2*?*?n*s+?n^2) 典型二阶系统的闭环传递函数为：Φ（s）=（C（tp）—C（∞））/ C（∞）*100%，其中ζ和Wn对系统的动态品质因数有决定的影响。构成自控实验指导书上图2—1典型二阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应：系统闭环传递函数为：Φ（s）=U2（s）/U1（s）=—1/T^2/（S^2+（K/T）*S+1/T^2）,式中T=RC,K=R2/R1.比较（2）、（3）二式，可得Wn=1/T=1/RC, ζ=K/2=R2/2R1,由（4）式可知，改变比值R2/R1,可以改变二阶系统的阻尼比。改变RC值可以改变无阻尼自然频率Wn。 3. 实验方案（程序设计说明） （1）、按自动控制原理实验指导书实验一中各个环节连接电路。 （2）、启动计算机，运行【自动控制实验系统】软件。 （3）、记录波形及数据。 4. 实验步骤或程序（经调试正确的源程序程序运行及解决方法%=42.4%。tp=306ms,ts=1214ms。阶跃响应曲线如下图所示： ①理论上： =44.5%，误差为4.7%。②理论上：tp==324ms，误差为5.5%。③理论上：ts==1400ms，误差为13.3%。 （3）R1=100KΩ，R2=100KΩ,ζ=0.5，C（tp）=-1089mv，C（∞）=-951mv，所以%=14.5%。tp=361ms,ts=579ms。阶跃响应曲线如下图所示： ①理论上： =16.4%，误差为11.6%。②理论上：tp==362ms，误差为0.02%。③理论上：ts==700ms，误差为17.3%。 （4）R1=100KΩ，R2=200KΩ,ζ=1，C（tp）=-969mv，C（∞）=-969mv，所以σp=0。tp=969ms,ts=696ms。阶跃响应曲线如下图所示： （5）R1=100KΩ，R2=400KΩ,ζ=2，C（tp）=-1000mv，C（∞）=-1000mv，所以σp=0。tp=1240ms,ts=1240ms。阶跃响应曲线如下图所示： 取Wn=100rad/s,即取R=100KΩ，改变电路中的电容C=0.1μf（注意：两个电容值同时改变）。分别取ζ=0,0.25,0.5,1,2，即取R1=100KΩ,R2分别取0,50,100,200,400KΩ.输入阶跃信号，测量不同的ζ时系统的阶跃响应，并由显示的波形记录最大超调量σp和调节时间Ts、峰值时间Tp的数值和响应曲线，并与理论值比较。 （1）R1=100KΩ，R2=0KΩ,ζ=0，C（tp）=-1850mv，C（∞）=-969mv，所以σp=90.9%。tp=720ms,ts=17120ms。阶跃响应曲线如下图所示： （2）R1=100KΩ，R2=50KΩ,ζ=0.25，C（tp）=-1315mv，C（∞）=-920mv，所以%=42.9%。tp=34ms,ts=165ms。阶跃响应曲线如下图所示： ①理论上： =44.5%，误差为3.4%。②理论上：tp==32ms，误差为6.2%。③理论上：ts==140ms，误差为17.8%。 （3）R1=100KΩ，R2=100KΩ,ζ=0.5，C（tp）=-1150mv，C（∞）=-986mv，所以%=16.6%。tp=38ms,ts=76ms。阶跃响应曲线如下图所示： ①理论上： =16.4%，误差为1.2%。②理论上：tp==36ms，误差为5.5%。③理论上：ts==70ms，误差为8.6%。 （4）R1=100KΩ，R2=200KΩ,ζ=1，C（tp）=-1003mv，C（∞）=-1003mv，所以σp=0。tp=68ms,ts=68ms。阶跃响应曲线如下图所示： （5）R1=100KΩ，R2=400KΩ,ζ=2，C（tp）=-969mv，C（∞）=-969mv，所以σp=0。tp=204ms,ts=204ms。阶跃响应曲线如下图所示： 5