数控机床 教学课件 作者 晏初宏 第六章 数控机床的伺服系统.pptVIP

第三节　直流电动机伺服系统 图6-26　PWM(脉宽调制)波形图 第三节　直流电动机伺服系统 图6-27　数字PWM(脉宽调制)控制系统 第三节　直流电动机伺服系统 图6-28　H形双极可逆功率转换电路的工作原理 2.计算机软件形成控制方波 第三节　直流电动机伺服系统 四、 PWM系统功率转换电路 图6-29　H形双极可逆功率转换电路的电压电流波形a)V、V基极励磁电压　b)V、V基极励磁电压c)电枢电压波形　d)电枢电流波形e)工作状态表示 第三节　直流电动机伺服系统 五、直流伺服电动机的调速1.积分调节器和比例积分调节器(1)积分调节器和积分控制规律　图6-30a所示是用运算放大器构成的积分调节器原理图及特性。1)延缓性。2)保持性。3)叠加性。 图6-30　积分调节器原理图及特性a)原理图　b)输入阶跃信号时输出特性　c)积分调节器的保持性和叠加性 第三节　直流电动机伺服系统 (2)比例积分(PI)调节器　图6-31a所示是比例积分(PI)调节器原理图。 图6-31　比例积分(PI)调节器原理图a)原理图　b)稳压管钳位的内限幅电路 2.转速负反馈单闭环无静差调速系统 第三节　直流电动机伺服系统 图6-32　直流电动机的机械特性 第三节　直流电动机伺服系统 图6-33　速度负反馈单闭环调速系统原理简图 第三节　直流电动机伺服系统 图6-34　速度、电流双闭环无静差调速系统原理图 (1)突加给定值时的起动过程　设起动前调速系统处于停车状态，这时n=0，Un=0，在突加给定值n的瞬间，电动机转速n=0，这时ΔUn=n-Un≠0有最大值。 3.转速、电流双闭环调速系统 第三节　直流电动机伺服系统 (2)抗负载扰动的过程　在速度给定值n不变的情况下，电动机负载变化时，双环调速系统能很好地维持电动机的速度不变。(3)抗电网电压扰动的过程　当PWM输出的方波不变时，电网电压的波动首先引起电枢电流的变化，由于电枢电流的变化比电动机转子转速的变化快得多，因而在转速尚无明显变化时，电流反馈值i已发生变化，进而引起-Δi和Uc的变化，最后引起PWM方波占空比的变化，而消除因电网电压波动引起的电枢电流的变化。4.全数字直流调速系统原理(1)采样周期　全数字控制的特点是按每个采样周期，间断地给出控制数据。 第三节　直流电动机伺服系统 (2)数字比例积分(PI)调节器　在全数字调速系统中，速度环和电流环不是靠比例积分(PI)调节器调节，而是由计算机计算出的数据调节，因为计算公式的功能与比例积分(PI)调节器的功能相同，所以称为数字比例积分(PI)调节器。 第四节　交流电动机伺服系统 一、交流伺服电动机的结构和工作原理 交流伺服电动机无电刷，结构简单，动态响应好，输出功率较大，因而在数控机床上被广泛应用。交流伺服电动机分为永磁交流伺服电动机和感应交流伺服电动机。永磁交流伺服电动机包括方波永磁同步电动机(无刷直流电动机BDCM)和正弦波永磁同步电动机(PMSM)，常用于进给伺服系统；感应交流伺服电动机相当于感应交流异步电动机，常用于主轴伺服系统。这两种电动机旋转机理都是由定子绕组产生旋转磁场使转子运转。不同点是永磁交流伺服电动机的转速和外加电源频率存在严格的关系，所以电源频率不变时，它的转速是不变的；而感应交流伺服电动机由于需要转速差才能在转子上产生感应磁场，所以电动机转速比其同步转速小，外加负载越大，转速差越大。 第四节　交流电动机伺服系统 旋转磁场的同步速度由交流电源的频率来决定，频率低，转速慢，频率高，转速快，因而交流电动机可以用改变供电频率的方法来调速。1.永磁交流伺服电动机 图6-35　永磁交流伺服电动机的结构图1—定子　2—永磁铁　3—轴向通风孔　4—转轴　5—转子6—压板　7—定子三相绕组　8—脉冲编码器　9—出线盒 第四节　交流电动机伺服系统 图6-36　永磁交流伺服电动机的工作原理图 第四节　交流电动机伺服系统 2.感应交流伺服电动机 图6-37　永磁交流伺服电动机工作曲线Ⅰ—连续工作区　Ⅱ—断续工作区 第四节　交流电动机伺服系统 图6-39　感应交流伺服电动机的功率、转速曲线 第四节　交流电动机伺服系统 二、交流伺服电动机的变频调速交流电动机的同步转速(旋转磁场的转速)为1)改变磁极对数。2)改变转差率。3)变频调速。1.恒压频比方式调速(恒转矩调速)2.恒功率调速三、正弦波脉宽调制(SPWM)变频器1. SPWM波形与等效正弦波 第四节　交流电动机伺服系统 图6-40　正弦波与等效的SPWM波a)正弦波　b)等效的SPWM波 第四节　交流电动机伺服系统 2.产生SPWM波的原理1)已知正弦波的幅值、频率和相位，由计算机计算产生。2)用专用的集成电路芯片产生