自动控制原理（第2版） 教学课件 作者 978 7 302 24988 7 第5章频率响应法(1).pptVIP

大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第五章 频率响应法 Chapter 5 Frequency Response Methods 分析控制系统 (经典控制理论) 时域法 (劳斯判据) 根轨迹法 频域法 (Nyquist判据) 频率响应法具有以下特点： (1) 频率特性具有明确的意义。对于一阶和二阶系统，频率性能指标和时域性能指标有确定的对应关系；对于高阶系统，可建立近似的对应关系。 (2) 控制系统及其元部件的频率特性可以运用分析法和实验方法获得。 (3) 控制系统的频率设计可以兼顾动态响应和噪声抑制两方面的要求。 (4) 频率响应法适用于线性定常系统、纯滞后系统和部分非线性系统的分析。 本章重点内容 系统的频率特性 开环系统的典型环节分解和开环频率 特性曲线的绘制（伯德图和乃氏图） 频率域的稳定判据（乃氏判据） 稳定裕度及闭环系统的频域性能指标 5.1 频 率 特 性 5.1.1 频率特性的基本概念 频率特性（频率响应）是系统(或元件)对不同频率正弦输入信号的响应特性。 频率特性定义 在正弦输入下，系统稳态输出分量与输入量的复数之比。一般用 表示。 设系统结构如图， 由劳斯判据知系统稳定。 给系统输入一个幅值不变频率不断增大的正弦， Ar=1 ω=0.5 ω=1 ω=2 ω=2.5 ω=4 曲线如下: 结论： 给稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出是与输入 同频率的正弦，幅值随ω而变，相角也是ω的函数。 40 不 设系统输入信号表示为 ,A为常量。 其拉氏变换 输出信号 则系统的输出为 线性系统的传递函数 对于稳定系统，所有根都具有负实部，假设极点均为相异的实数极点，则上式改写为 对上式取拉氏反变换(假设初始条件为0) 当 时，系统响应的瞬态分量趋向于零，其稳态分量为 系数 由有留数法可以确定 由于 是一个复数向量，因而可表示为 基于 、 是 的偶函数， 、 是 的奇函数，因而 与 互为共轭复数。这样 可改写为 求得 其中 在此基础上得出下列重要结论： (1) 对于正弦输入，稳态输出是和输入具有相同频率的正弦信号； (2) 频率响应函数 是把传递函数 中的s用 代替，其幅值等于输出与输入的幅值比； (3) 的相位角 是输出相对于输入的相位角。 频率特性是另一种形态的数学模型频率特性、传递函数与微分方程之间的关系 频率特性 传递函数 微分方程 jω=d/dt s =jω s =/p 系统