自动控制原理（第2版） 教学课件 作者 978 7 302 24988 7 第5章频率响应法(2).pptVIP

例5-2 已知一反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制开环系统的伯德图(幅频特性用分段直线表示)。 解：系统的开环频率特性为 由此可知，该系统是由比例、积分、一阶比例微分和惯性环节所组成。 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第五章 频率响应法 Chapter 5 Frequency Response Methods 5.2 对 数 坐 标 图 对数频率特性曲线由对数幅频曲线和对数相频曲线两张图组成，是工程中广泛使用的一组曲线。它又称为伯德曲线或伯德图。 伯德图表示的频率特性的主要优点： 在研究频率范围很宽的频率特性时，缩小了比例尺，在一张图上，既画出了频率的中、高频频率段，有能清楚地画出其低频段； 它可以把幅频特性的乘除运算转换为加减运算，可以大大简化绘制系统频率特性的工作。 对数幅频曲线 对数相频曲线 横坐标按lgω分度，单位为弧度/秒（rad/s），纵坐标是将幅频A(ω)取常用对数并乘以20，作为纵坐标，用L(ω) 线性分度，单位是分贝(dB)。 对数相频曲线的纵坐标按φ(ω)线性分度，单位为度(°),横坐标按lgω分度，单位为弧度/秒（rad/s） 横轴坐标原点不能为0 十倍频程，用符号dec表示 5.2.1 典型因子的伯德图 采用对数坐标图的主要优点是绘制频率响应曲线比较容易。在一个任意的传递函数中，最常出现的基本因子是： (1) 比例(gain)因子K (2) 一阶因子(simple lag or simple lead) (3) 积分(integrators)和微分因子(differentiators) (4) 二阶因子(quadratic lag or quadratic lead) (5) 滞后因子(delay) ！串联 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 延迟环节 纯微分环节 典型环节(nominal element) 1. 比例因子K K的对数幅频特性是一高度为 的水平线，它的相角为0°。 改变开环频率特性表达式中K的大小，会使开环对数幅频特性升高或降低一个常量，但不影响相角的大小。 显然，在以dB为单位表示时， 数与它的倒数之间只差一个符 号，即 2. 一阶因子 一阶因子 的对数幅频和相频表达式分别为 其中 当 时，略去上式中的 项，则得L(ω)≈–20lg1dB=0dB 这表示L(ω)的低频渐近线为0dB的一条水平线。 当 时，略去式中的1，则得 可见，L(ω)高频部分的渐近线是一条斜率为–20dB/dec的直线，当输入信号的频率每增加十倍频程时对应输出信号的幅值便下降20dB 两条渐近线相交点的频率 称为转折频率(转角频率) 。 低通滤波器 在高于转折频率 的一倍频程处即 最大的幅值误差产生在转折频率 处，它近似等于–3dB。这是因为 又如在 处，其误差为 由于 与 互为倒数，因而它们的对数幅频和相频特性只相差一个符号，即有 ① G(s)= 1 0.5s+1 100 ② G(s)= s+5 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 惯性环节L(ω) [-20] [-20] 26dB 0o - 30o - 45o - 60o - 90o ① G(s)= 0.5s+1 0.3 ② G(s)= (0.25s+0.1) L(ω)dB 10 0.2 2 1 0.1 ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 一阶微分环节L(ω) 0o +30o + 45o + 60o + 90o [+20] [+20] 3. 积分、微分因子 的对数幅频和相频特性的表达式分别为 由于 因而 是一条斜率为 的直线