实验二控制系统的根轨迹.docVIP

实验二 控制系统的根轨迹 1．实验目的 1) 掌握MATLAB软件绘制根轨迹的方法。 2) 分析参数变化对根轨迹的影响。 3) 利用根轨迹法对控制系统性能进行分析。 2．实验仪器 1) PC机一台 2) MATLAB软件 3．实验原理 (1) 根轨迹的概念 经典控制理论中，为了避开直接求解高阶特征方程式根时遇到的困难，提出了一种图解求根的方法，即根轨迹法。根轨迹是指当系统的某个参数从零变化到无穷时，闭环特征方程的根在复平面上的变化曲线。 常规根轨迹一般取开环增益K作为可变参数，根轨迹上的点应满足根轨迹方程： 其中---开环零点，---开环极点，---根轨迹增益，是一个变化的参数（），,为一常数。系统结构图如下: 图2-1 闭环系统结构图 闭环特征根（即根轨迹上的点）应满足 幅值条件：； 相角条件：。 （2）用MATLAB软件绘制根轨迹 MATLAB7.0提供的工具箱给出了一系列关于根轨迹的函数，如表2-1所示。使用这些函数能够很方便地绘制出系统的常规根轨迹和参数根轨迹，还能基于根轨迹对系统性能进行分析。 表2-1 根轨迹函数 函数名 函功能描述 pzmap 绘制零极点 rlocfind 计算给定根轨迹增益 rlocus 计算并绘制根轨迹 rltool 根轨迹设计GUI工具 sgrid 绘制连续时间系统根轨迹和零极点图中的阻尼系数和自然频率网格 zgrid 绘制离散时间系统根轨迹和零极点图中的阻尼系数和自然频率网格 ① pzmap 调用格式：pzmap(sys); [p,z]=pzmap(sys) ② rlocfind 调用格式：[k,poles]=rlocfind(sys); [k,poles]=rlocfind(sys,p) ③ rlocus 调用格式：rlocus(sys); rlocus(sys,k); [r,k]=rlocus(sys); r=rlocus(sys,k) ④ rltool 调用格式：rltool(plant); rltool(plant,comp) ⑤ sgrid 调用格式：sgrid; sgrid(z,wn) ⑥ zgrid 调用格式：zgrid; zgrid(z,wn) （不用写） 4．实验内容与步骤（num是分子多项式前的系数，比如分子多项式为 则num=[1 5 3 2]；若中间存在缺项，则对应系数为0；den是分母多项式前的系数，表达同num相同） （1）系统的开环传递函数： 绘制系统的根轨迹图。 程序： num=[1]; den=[1 3 2 0]; rlocus(num,den) 执行后得到如下图形： 采用上述方法绘制开环传递函数 当a=1, 0.5, 8, 10时系统的根轨迹，记录根轨迹图并分析。 （2）绘制开环传递函数 的闭环根轨迹，并确定根轨迹上任意点处的值及对应的闭环特征根。 num=[1 5]; den=[1 5 6 0]; rlocus(num,den) [k,p]=rlocfind(num,den) gtext(k=0.5) selected_point = -0.8827 - 0.0248i k = 0.5075 p = -3.2272 -0.8864 + 0.0246i -0.8864 - 0.0246i 执行时先画出了根轨迹，并提示用户在图形窗口中选择根轨迹上的一点，以计算出增益及相应的极点。这时将十字光标放在根轨迹与虚轴的交点处，可得 k=0.5072 p= -3.2271 -0.8921 -0.8808 输入如下语句： K=10;s1=tf([10 10*5],[1 5 6 0]); sys=feedback(s1,1); step(sys); impulse(sys); 可以求出时的单位阶跃响应和冲激响应。 按照上述方法记录时的单位阶跃响应和冲激响应曲线。 ★ 按照上述方法绘制开环传递函数的闭环根轨迹，确定与虚轴交点处的 值。 a. b. 。 利用语句: s1=conv([1 0],[1