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基于视频图像的实时车道探测算法研究 哈尔滨工业大学交通科学与工程学院 马骥裴玉龙 【摘要】智能交通系统的目标是获得更有效、更安全的道路交通，因此发展了自动道路、自 动驾驶、前期事故源探测和事故预防等系统，其中精确的实时车道探测是先决条件。本文介 绍了车辆无意识脱离车道的视频探测试验报警系统的发展，探讨了基于视频图像的实时车道 探测算法。该算法既可应用于施划标线或非施划标线道路．也可应用于曲线道路或直线道路。 车道探测采用Hough变换，其结果不仅可以确定车道边界位置、头车与影响车之间的相关交 通信息，而且可以提供车道脱离报警功能。 【关键词】视频车道探测图像分割图像识别Hougll变换 中图分类号：u49l 文献标识码：A 0．引言 目前汽车产业一直致力于获得更有效、更安全的道路交通，并且在自动道路、自动驾驶、 前期事故源探测和事故预防等方面做了很多研究工作。 对于智能车辆，为了提高避免碰撞能力和事故存活率，已经发展了各种不同的碰撞预警 系统和碰撞避免系统。由于系统算法依赖于精确的探测、识别和跟踪系统，因此对于碰撞避 免系统，精确的实物探测和识别系统是先决条件。目前，以视频图像为基础的车辆探测和识 别系统已经有所发展。 对于驾驶员辅助报警系统，实时车道探测跟踪系统也是非常重要的组成模块，它可以提 供与车道有关的车道结构和车辆位置信息。在美国，每年发生超过300万起车辆因脱离车道 而并没有与其它车辆相碰撞的交通事故。据估计，如果具有驾驶员辅助报警系统，会有超过 53％的交通事故可以避免。实时车道探测系统可以根容易地用于提供脱离车道报警功能。使 车辆沿道路某一给定车道行驶是非常复杂的。这项研究的第一步是车道探测问题，也是本文 的主旨。两个主要内容包括识别车道边界和确定车辆的行驶路径。随着探测问题的解决，第 二步是采取有效措施进行预防．例如产生适当的车辆干涉(如采用单向刹车控制系统)。 车道边界识别的一种方法可以基于计算机视频图像。这种方法的主要优点在于假定道路 上只有常规的标志标线(如路面划实线或虚线)，道路上不必设置其它附加设备(如信号发送 器)。这种方法属于图像处理和图像识别研究领域，而该领域近年来已经得到迅速发展。目前 有很多算法能够快速识别位图图像上的物体。另外．还有很多低成本的设备可以利用，例如 cCD摄像机、图像数字化的外围设备，以及实时图像处理的快速计算设备。 1．硬件系统 应用的硬件系统包括具有帧接收机转接卡的个人电脑和ccD摄像机。ccD摄像机用于 图像获取。探测脱离车道的计算机通过通讯界面与数据采集计算机相连(已经安置在试验车 内)。以便获取探测算法所必需的前轮速度和驾驶观测角度。 2．基于视频图像的车道探测方法 这里探讨对于道路上车辆无意识脱离车道的探测方法。探测基于ccD摄像机获取的图 像以及车辆的前轮速度和测定角度。 首先假定两张图像起点之间的车辆速度向量是恒定的。在这种情况下，通过图像的透视 变换，预测的车辆前进道路即成梯形(见图1)。梯形的高度由现状车速和给定的反应时间来决 定，该反应时间是一种测定参数。算法的目的就是确定车辆的预测行驶路径是否包含在车道 边界以内。 在道路表面平整、视线良好的情况下，车道根据亮度值的大小是同质均匀的区域，其边 界范围是比较容易确定的，而且曲率变化也不大。这些特性有助于以比较简便的方法分离出 现状的车道边界。从上述图像特性也可以总结出图像处理的步骤。 图像数据源 _________-______________________●_-_____●____●____________一 图1探测过程中的数据显示示意 2．1边界探测 与该方法的其它步骤相比，边界探测需要花费大量的时间。因为每一个像素点都要进行 计算。采用降低图像的分辨率或自适应改变探测区域的方法可以降低所需花费的计算时间。 由于车道曲率变化不大，可以采用一种简单的方法预测车道位置： ①在图像中确定车道边界位置，并将其存储于表格中， ②通过对存储于表格中的车道边界位置加上或减去适当的值，使车道实际上宽一些， ③在下一张图像中，修改表格对应位置就可以确定车道边界。 应用这种方法可以得出较好的结果，同时可以大大降低边界探测的时间。 2．2统计分析边界探