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Crazyflie飞控板电气原理.pdf
Crazyflie飞控板电气原理
电气系统框图
电池
电池使用的是锂电池（锂离子聚合物电池），是目前流行的遥控模
型电池。但锂电池也不是非常安全，必须小心使用，否则可能引起
火灾。锂电池对欠压或者过充也很敏感，过放电或者短路将产生大
量的热。即使有这些缺点，锂电池也是比较适合的选择，因为它具
有目前最高的电能/质量比和最大的放电电流。
PCM
为了应付锂电池的这些缺点，我们使用电路保护模块（PCM ）来防止电量不足、过放电或者短路。
PCM 位于电池上部的橙色胶带下面，从中引出两条电源线。
PCM 的参数如下：
条目 额定值
过充电检测电压 4.20±0.025V
过充电解除电压 4.10±0.050V
过充电检测延时 0.92~1.38S
过放电检测电压 2.80±0.050V
过放电解除电压 2.90±0.100V
过放电检测延时 115~173 ms
过放电电流 4～9A
过放电电流延时 7.2～11ms
短路检测延时 220~380us
短路解除条件 断开负载
损耗电流 Max 0.7uA
建议最大连续充/放电电流 3A
建议使用温度 -20 - +60 deg C
内阻 60mOhm
锂电池
本装置使用的是来自 Fullriver 的锂电池。
产品规格：
电压 容量 厚度 宽度 高度 质量 突发
型号 充电率 连续放电率
(V ） (mAH) (±0.2) (±0.5) (±0.5) (g ） (≤5S ）
671723HS25C 3.7 170 6.9 17 23 3.9 1C-5C 25C (≥ 80%) 50C
电源连接头
我们在电池侧使用的是 JST-ZHR-2P 连接头。根据它的规格只能连续通过 1A 的电流，但在若干次
4A 的测试中并未发现任何问题。我们测试此连接头的接触电阻为4 欧，即使在消耗电流大约 1.4A
的悬停状态和其他更多的突发电流，所以我们选择此连接头。
更换电池
更换其他的锂电池可能会获得更长的飞行时间或使飞行器更轻。最好是使用相同连接头的新锂电
池，这种电池很普遍且能在大多数分销商处买到，亦或你也可以去掉 PCB 板上的连街头然后将其
直接焊在板子上。如果你选择更换电池，确保它有一个高放电率的 PCM 。
我们已经测试了若干个不同容量的锂电池，从 100mAh 到400mAh ，发现 150mAh 到250mAh 是最
佳飞行性能的容量范围。
电源
电源管理
电源管理主要是由TI BQ24075 电源管理芯片来
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