汽车ABS参考车速的确定方法.docVIP

学校: 北京 吉利 大学 学院：汽 车 学 院 班级：汽车电器工程师 姓名：袁 海 龙 汽车ABS 参考车速的确定方法* 摘要 分析了汽车防抱死制动系统中参考车速的多种确定方法。在分析了各种方法优、缺点的基础上提出了一种综合法,并利用该方法进行了首次制动循环和常规制动循环参考车速的计算。道路试验结果表明,采用该综合法确定的参考车速与车速仪测得的实际车速之间的偏差最大值为4.53 km/h,均差为0.35 km/h.从而验证了采用该综合法确定汽车防抱死制动系统中参考车速的准确性. The Method to Determine Automotive ABS Reference Speed 1. Chongqing University of Posts and Telecommunications; 2. Chongqing CAFF Automotive Braking Steering Systems Co, Ltd 【Abstract】Many methods to determine reference speed of automotive ABS system is analyzed in the paper, in which a comprehensive method is proposed based on advantages and disadvantages of these methods, and this method is used in calculation of automotive reference speed in the initial braking cycle and conventional braking cycles The results of road test indicate that the greatest deviation between the reference speed obtained with this comprehensive method and the actual vehicle speed measured with tachograph is 453 kmh, with mean deviation of 035 kmh, verifying accuracy ofreference speed of ABS system obtained with this comprehensive method Key wordsABS, Slip ratio, Reference speed 1 前言 汽车防抱死制动系统,ABS,能防止汽车制动 过程中甩尾、跑偏的发生,大大提高了制动过程中 的方向稳定性,并且缩短了制动距离,有效地避免了 交通事故的发生。ABS 的目标是在制动过程将车轮 的滑移率控制在目标滑移率附近, 以获得最大的地 面附着力。制动时车轮减速度减小, 在车速与轮速 之间产生一个速度差, 该速度差与车速的比值即是 滑移率[1]。由于ABS 只装备了轮速传感器,因此车速 估算在ABS 控制算法中具有重要地位。本文在分析 几种参考车速计算方法基础上, 提出了一种综合法 来实现参考车速的确定。 2 常用的参考车速确定方法 2.1 最大轮速法 汽车在行驶过程进行制动的时候, 由于车轮打 滑,车轮速度小于车身速度[2],故取4 个车轮的最大 轮速作为车速。这个方法的优点就是无需进行路面辨 识,不考虑驾驶员的操作行为,但是它却有很大的缺点 即车速受4 个轮速调节的影响,使其与实际车速偏差 过大,以致滑移率计算误差过大。 2.2 斜率法 斜率法[3]通过对大量试验数据的分析处理,确 定车辆在各种路面上所能达到的平均减速度, 以此 为依据,在ABS 控制过程中,确定制动初始速度,进 行路面状况和制动工况识别后确定车辆减速度,根 据速度公式实时计算速度值作为参考车速。该方法 的优点是参考车速计算方法简单,若参数确定准确, 参考车速可较好地逼近实际车速。其缺点是适应性 较差,若初速度采集误差较大或减速度选取不当,参 考车速计算误差很大。 2.3 基于车辆制动力学模型的确定方法 基于车辆制动力学模型[4??5]确定参考车速的方 法,是建立在整车、轮胎等模型的基础之上。它的优 点是能实时更新参考车速, 可较好地实现对实际车 速的模仿。但是, 这种方法受到所采用模型准确性 的影响,对不同路面的自适应能力较差,在实际应用 ·设计·计算·研究· 3 结束语 在分析几种常用车速确定方法优缺点的基础 上, 提出了一种综合基于车辆制动力学模型和峰值 连线的方法,并通过实车试验对该方法进行了验证。 试验结果表明, 该方法确