一类并联柔索牵引机构位置正解地研究.pdfVIP

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2017-08-18 发布于安徽
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一类并联柔索牵引机构位置正解地研究.pdf

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先进制造技术高层论坛暨制造业自动化与信息化技术研讨会一类并联柔索牵引机构位置正解的研究周辉曹毅 (江南大学机械工程学院无锡214122) 摘要：基于三棱锥法本文推导出了一类并联柔索牵引机构的运动学正解的解析表达式。利用Mathematica符号计算软件求解出了该并联柔索牵引机构运动学正反解的解析表达式并确定了正解的数目，并以反解为已知条件通过实例验证了该方法的正确性。并联柔索牵引机构的运动学分析为该并联机构的工作空问分析及优化设计提供了重要的理论依据。关键词：并联柔索牵引机构：运动学正反解：三棱锥法中图分类号：TP242．2文献标识码：A Direct a ofClassofWire-DrivenParallel DisplacementAnalysis HuiZhouYiCao of Mechanical (School Engineering，JiangnanUniversity，Wuxi，2 14122，China) Abstract：Basedonthree oftheforward of pyramidmethod，ananalyticalexpression kinematicsaclassof parallel wire-driven isderivedand are toillustratethistheoreticalresult．The manipulators examplesgiven analytical of and theforwardinversekinematicsofthisclassof wire．driven are expressions parallel manipulators solved the software thenumber byusing Mathematica，andofthesolutionsofthe symboliccomputation directkinematicsofthisclassof wire-driven isdetermined．Kinematicofthis parallel manipulators analysis classof wire—driven for theoretical the parallel manipulatorsprovidesunderlying grounds workspace and ofthisclassof wire-driven analysisoptimumdesign parallel manipulators． Wire—Driven Method Keywords：ParallelManipulator；Forward／InverseKi