移动机器人的多传感器测距系统设计.pdfVIP

　　　　　　　　　传感器与微系统(T ransducer andM icrosystem Technologies)　　　　　　　　　2006年 第 25卷 第 2期 50 移动机器人的多传感器测距系统设计 孙骁苗, 周东辉, 栗　欣, 李　立 ( 国海洋大学 信息学院, 山东 青岛 266071) 摘　要:在移动机器人的路径规划过程 , 必须掌握障碍物的距离信息。基于超声波和红外传感器的测 距原理, 设计了一种移动机器人多传感器测距系统, 可测量 0 ～200 cm 距离内存在的障碍物, 测量误差小 于 1%。采用超声波和红外 2种传感器组成 3组测距采集系统, 采集机器人 3个不同方位的障碍物信息, 解决了单一传感器测距盲区的问题, 并详细介绍了该系统的软件和硬件设计。 关键词:移动机器人;超声波传感器;红外传感器;测距 图分类号:TP212　　　文献标识码:A　　　文章编号:1000 - 9787(2006)02 -0050 - 03 Design ofmult-i sensor distancemeasuring system onmobile robot S N Xiao-m iao, ZHO Dong-hu,i LIXin, LI Li (Department of Information, OceanUniversity of China, Qingdao 266071, China) bstrac:t In the course of the route plan of the mobil robo,t the distance information of the obstaclesmust be grasped. Based on the theories ofmeasuring distance of ultrasonic sensor and infrared sensor, a kind of mult-i sensor distance measuring system ofmobile robot is designed. This system can detect objectsw ithin 0 ～200 cm, eeror is less than 1 %. The three system s constituted by ultrasonic sensors and infrared sensors to gather information of three differentdirections, and solve the problem of blind spotbecause of single sensor. The hardware design and software design is introduced in detai.l K ey words:mobile robo;t ultrasonic senso;r infrared sensor;measuring distance 0　引　言 　　超声波测距的方法为回声探测法, 发射换能器不断发 在自主移动机器人的实时避障和路径规划过程 , 机 射声脉冲, 声波遇到障碍物后反射回来被接收换能器接收, 器人须依赖于外部环境信息的获取, 感知障碍物的存在, 测 根据声速及时间差计算出障碍物的距离。距离与声速、时 量障碍物的距离。 目前, 机器人避障和测距传感器有红外、 间的关系表示为 超声波、激光及视觉传感器。激光传感器和视觉传感器价 1 s= ct, 格贵, 对控制器的要求较高, 因而, 在移动机器人系统 多