基于加权最小二乘的卡尔曼滤波算法.pdfVIP

第 36 卷 　第 11 期 计 算 机 科 学 Vol . 36 No . 11 2009 年 11 月 Co mp ut er Science Nov 2009 基于加权最小二乘的卡尔曼滤波算法 1 ,2 1 1 陈　鹏 　钱 　徽 　朱淼良 ( ) 1 ( ) 2 浙江大学计算机科学与技术学院　杭州 3 10027 　 安徽师范大学物理与电子信息学院　芜湖 24 1000 　 ( ) 摘 　要 　为了将卡尔曼滤波 KF 应用于非线性系统中 ,利用了离散采样点将非线性模型线性化 。通过加权最小二乘 原理 ,得到近似的线性化模型 ,再将 KF 算法应用于这个线性模型中。结果表明 ,加权最小二乘与 KF 结合的方法在 ( ) 非线性模型中的计算结果同扩展卡尔曼滤波 E KF 算法接近 ,且不需要 E KF 那样求偏导就能很容易地应用到非线性 系统中。这种方法实现容易 ,预测可靠 ,具有实际应用的价值 。 关键词 　预测 ,非线性系统 ,卡而曼滤波 ,采样 中图法分类号 　TP273 　　　文献标识码 　A 　 Weighted Minimum Mean Square Kal man Filter C H EN Peng1 ,2 　Q IAN Hui1 　ZHU Miaoliang1 ( College of Comp ut er Science and Technology ,Zhej iang U niver sit y , Hangzhou 3 10027 ,China) 1 ( College of Physics and Elect ronic Infor mation ,Anhui Nor mal U niver sit y ,Wuhu 24 1000 ,China) 2 　 Abstract 　In or der to u se Kalman Filt er ( KF) in nonlinear sy st em s ,a new met ho d wa s p ropo sed . U sing t he p rinciple t hat a set of di scret ely samp led point s can be u sed to form a linear syst em ,t he estimator yields p erformance equivalent to t he Ext ended Kalman Filt er ( E KF) for nonlinear syst em s and can be elegantly u sed to nonlinear sy st ems wit hout t he differential st ep s required by t he E KF . We ar gue t hat t he ea se of implement ation and more accurat e estimation feat ures