控制学——知识讲义.pptVIP

控制学 进入70年代以后，是大系统控制理论时期。在这一时期，主要研究对象是因素众多的大系统，重点是大系统多级递阶控制，借助的工具是电子计算机联机和智能机器，应用领域主要为社会系统、经济系统、生态系统、管理系统、环境系统等。 3 、控制系统 控制系统由施控器、受控器和控制作用的传递者三者组成，形成一个整体的控制功能和行为，但这又是相对于某种环境而言。因而可以把施控器、受控器和控制作用的传递者三个部分所组成的、相对于某种环境而具有控制功能与行为的系统，称为控制系统。 二.控制的一般概念 1、 控制的任务 通常，在自动控制技术中，把工作的机器的设备称为被控对象，把表征这些机器设备工作状态的物理参量称为被控量，而对这些物理参量的要求值称为给定值或希望值（或参考输入）。则控制的任务可概括为：使被控对象的被控量等于给定值。 ２、控制的基本方式 开环控制 按给定值操纵的开环控制； 按干扰补偿的开环控制； 按偏差调节的闭环控制 （1）按给定值操纵的开环控制 （2）按干扰补偿的开环控制 三、对控制系统的性能要求 定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。 1.控制系统微分方程的建立 基本步骤： 分析各元件工作原理,明确输入、输出量 建立输入、输出量的动态联系 消去中间变量 标准化微分方程 例2. 设有一弹簧?质量? 阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。其中弹簧的弹性系数为k，阻尼器的阻尼系数为B，质量块的质量为m。 传递函数的概念与定义 线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 3、典型环节 4、动态结构图 动态结构图是一种数学模型，采用它将更便于求传递函数，同时能形象直观地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。 （2） 传递方框 （4） 引出点 （2） 并联连接 （3）反馈连接 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳 指动态过程的平稳性 快 指动态过程的快速性 准 指动态过程的最终精度 稳 指动态过程的平稳性 控制系统动态过程曲线 如上图，系统在外作用作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统稳定的，如曲线１所示；反之，输出如曲线２所示，则系统是不稳定的。 快 指动态过程的快速性 快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短，说明系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝。如曲线２所示。 稳和快反映了系统过渡过程的性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高； 准 是指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）对给定值的偏差而言，这一偏差称为稳态误差，是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。 以上分析的稳、快、准三方面的性能指标由于被控对象的具体情况不同，各系统要求有所侧重。而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。 完成某种转换任务 实施控制 处理有关信息 获取信息 功 能 中间转换环节 执行 环节 决策环节 敏感环节 主要控制环节 四、控制环节及分类 1、控制环节 例:导航系统部分控制回路 陀螺 (1) 前放 解调 校正 解算网络(2) 力矩器(3) 电信号 脉冲 姿态角 给陀螺施矩 (4) (1)敏感环节 (2)决策环节 (3)执行环节 (4)中间转换环节 2、控制系统分类 (1)定值控制（镇定控制） 输入量u为常数的情况下,使受控量y稳定地保持在预定的常值上 (2)程序控制 输入量u=u(t),即随时间的变化而变化,且预先可精确确定,在此的情况下,用程序把u(t)的变化规律表示出来,执行此程序就完成了控制任务 (3)随动控制 (4)最优控制 输入量u不能预先确定,在此的情况下,需根据u(t)的随时变化来相应地改变输出量y(t),控制任务就是使y(t)随u(t)的变化而变动. 输入量u在系统运行中无法获取,它的控制任务是使系统性能达到最优 五. 控制系统的数学描述 分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型的方法分为解析法和实验法 解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理，化学定律列写出变量间的数学表达式，并实验验证。 实验法：对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信号，单位脉冲信号，正弦信号等）根据系统或元件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型。 L R C i(t) uc(t) ur(t) 例1 解：分析质量块m受力，有 外力F, 弹簧恢复力 K