ghx第二章 自动控制系统的数学模型(一).pptVIP

参考输入：ur 输出量：? 扰动量：Mc 测量反馈：uf 转速控制系统 转速控制系统 （1）比较元件 （2）控制器 运算放大器I： 运算放大器II： （3）执行机构（功率放大器） （4）被控对象（电动机） （5）测量装置 按控制系统连接的顺序消去中间变量，合并（2-24）~（2-49）。 将式（2-42）和（2-46）合并得： 转速控制系统 代入式（2-47）得： 由式（2-49）和式（2-52）得： 转速控制系统 再代入式（2-48）得： 转速控制系统 若Mc(t)为常量： 若ur(t)为常量： * 例2-5转速负反馈直流调速系统：方块图和各元件微分方程 上节回顾 自动控制与自动控制系统 在人不直接参与的条件下，利用自动控制装置使工作机械或生产过程自动地按预定的规律运行，或使被控量按照预定的要求变化。 开环控制与闭环控制 开环：输入与输出间只有前向信号的传递； 闭环：利用反馈信号比较参考输入信号获得偏差来产生控制作用，使系统具有自动纠偏能力。 反馈控制系统的基本要求 稳：系统是稳定的，能运行的 快：系统能快速的响应 准：系统输出与期望相差小 自动控制原理 模型 现实对象 抽象 自动控制系统的最基本特征？ 闭环控制、偏差驱动、目的纠偏 控制方法 研究自动控制共同规律的基础理论 回顾：反馈控制系统的组成 按构成系统的基本元件划分 测量元件：测量系统的输出量