ghx第二章 自动控制系统的数学模型(二).pptVIP

典型环节： 比例环节 积分环节 惯性环节 微分环节 振荡环节 延迟环节 2.3 传递函数 2.3.6 典型环节及其传递函数 特点：输出量按一定比例复现输入量，成正比。 线性方程： y(t)=Ku(t)，K为比例系数或者传递系数。 传递函数： 比例环节 K=-R2/R1 实例：分压器、交流变压器、杠杆、线性放大器、传动齿轮 特点：输出量的变化速度和输入量成正比。 积分方程： 传递函数：（K为比例系数，T为时间常数） 积分环节 传递函数： 惯性环节 微分方程： 含有储能元件。由于惯性的作用，输出不是立刻跟随输入。 微分方程： 其中，?—阻尼比0?1，T-振荡环节的时间常数。 传递函数： 振荡环节 另一种常见形式： ωn:自然振荡角频率，无阻尼振荡角频率 振荡环节 特点：含两个独立的储能元件，当输入量变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 β 振荡环节 消去中间变量i(t)得到运动方程 传递函数： 回顾例2-1解中的式（2-3）： 振荡环节 实际物理系统不可避免的消耗能量，所以阻尼系数?总是大于零，即?0 输出响应：振幅随时间按指数衰减的振荡，故称为阻尼振荡。 对于?=0为无阻尼理想情况，称为自由振荡。 特点: 输出量与输入量的导数成正比 微分环节 惯性是普遍存在的 理想的纯微分关系是很难实现的。 在实际工作中，微分