机器人视觉传感系统的设计.docVIP

机器人视觉传感系统的设计 　　[关键词]移动机器人机器人视觉超声波传感器避障系统 　　[摘要]近年来机器人研究也日渐成为热门的研究话题。本设计对移动机器人视觉系统和传感器系统进行了分析,在多种视觉传感器比较中选择了性价比较高的超声波传感器,以达到避开障碍物和视觉模拟的效果。本设计详细分析了超声波传感器的工作原理、工作特性、工作盲区,设计了由触发器、放大器、比较器等组成的超声波发射、接收部分,由单片机及其外围电路组成的运算处理部分,并且进行了论证。整个设计针对技术要求,设计出了用于室内移动机器人避开障碍物的视觉传感器系统,可以准确的测出障碍物并做出反应,安全实现机器人避障。 　　一、概述 　　移动机器人是能够在室内或野外连续、实时地自主运动的智能机器人,是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的高智能化机器系统。它可根据预先给定的任务,按照已知地图进行目标规划,在行进过程中不断感知周围环境的信息,实时的进行避障、停车及道路跟踪,沿着正确的路径前进。 　　本设计采用超声波传感器对外界环境的探测,来获知外部的信息,实现移动机器人的基本功能之一避障。用超声波发射和接收探头来设计超声波发射和接受设备,发出的信号遇到障碍物反射回来由设计的接受回路接受且经过处理电路,最后由处理芯片计算出结果,发出控制指令,从而实现移动机器人避障的操作。在实时避障的同时能够配合机器人的其他传感器组 　　建成庞大的智能机器人系统。 　　二、方案确定 　　1.感器技术概述 　　传感器是一种能感受外界信息并能按一定规律将这些信息转化成可用型号的装置;相当于人眼(视觉)是视觉传感器,机器人避障用的传感器主要有二维视觉传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等几种。本论文使用超声波传感器。 　　2.方案比较 　　本节对所要用的器件进行了对比。 　　在传感器方面,红外和超声波传感器是候选的两种传感器,通过在技术、经济、环境、抗干扰等多个方面进行比较,最后选择超声波传感器。 　　在处理芯片方面,选用在价格和性能都具有优势的AT89C51。 　　三、硬件设计 　　1.概述 　　本设计目的在于研究移动机器人的避障系统、用超声波传感器来实现机器人的视觉功能。由于是室内避障,实现较为简单,需要用到较多的模拟电路知识,这样设计的优点是功耗低,缺点是模拟信号通常会产生一定的误差,往往得到的不是完全准确的数据,但在机器人避障系统中,误差不可避免,只要在允许的范围内,都是可以接收的。 　　2.谐振频率发生电路 　　用多稳态触发电路产生一个40kHz的高频信号,得到的信号频率为40.99kHz,占空比为51%,高电平时间为12.48μs,低电平时间为11.92μs。 　　3.信号调理电路 　　这部分的作用是实现把上一级的40kHz的信号分成互补的两个信号,由超声波探头发出。 　　4.超声波接收一级放大电路 　　先由超声波接收探头接收到发过来的信号,在把滤波后的互补的信号分别加载到运放NE5532的正负两端,形成差动放大信号,同时抑制共模信号的产生。 　　5.电压比较电路 　　电压比较电路我们用的是LM311芯片,输入信号通过和IN+引脚输入的电压进行比较,如果电压高于基准电压,则在OUT端口输出信号。 　　6.直流电机驱动电路 　　由于直流电机的驱动电流比较大,需要外加驱动电路来进行驱动。本设计用了六个三级管,其中四个三极管的基级分别为K1、K2、K3、K4,通过控制它们电平的高低,来实现电机的启动、停止、正转、反转。 　　7.电源电路 　　本设计是考虑在室内机器人在移动范围不在的状态下,是可以连接外部电源的,但是为了功能扩展的需要,本设计都采用内部电源,便于移动。 　　四、程序设计 　　1.超声波避障原理 　　声波在其传播介质中被定义为纵波。当声波受到尺寸大于其波长的目标物体阻挡时就会发生反射。假如声波在介质中传播的速度是已知的,而且声波从声源到达目标然后返回声源的时间可以测量得到,那么就可以计算出从声波到目标的距离。这就是本设计的原理。本设计运用的测距方法是渡越时间法TOF(timeofflight)即声波从发射到碰到障碍物之后被接收所经历的时间间隔。依据的原理是声源与目标之间的距离与声波在声源与目标之间往返传播所需的时间成正比。 　　2.程序设计指导思想 　　本设计涉及到一个主程序和三大子程序模块——定时中断子程序、外部中断子程序、避障与驱动子程序。避障开始先运行主要程序,再在运行过程中先后调用定时中断子程序、外部中断子程序、避障与驱动子程序。为了确保超声波余波不对主信号造成干扰,在发出超声波之后立刻把单片机接收端打开,而是在经过一段延时后,打开接收端口。 　　程序先单片机初始化,再对定时器T0定时12348μs(这个时间为超声波发出信号到最终超时),对定时器T0进