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基于ADAMS的液压支架焊接机器人动力学仿真分析.pdf
第 卷第 期 Vol.30No.8
30 8 煤 矿 机 械
2009 年 8 月 Coal Mine Machinery Aug. 2009
基于ADAMS 的液压支架焊接机器人动力学仿真分析
1 2 2 2
刘水利 ， 薛力猛 ， 毛清华 ， 马宏伟
铜川矿务局 陕西 铜川 ； 西安科技大学机械工程学院，西安
(1． 727000 2. 710054)
摘 要： 为了提高煤矿液压支架的焊接质量和效率，提出了焊接机器人设计方案。 针对焊接机
器人设计过程中的动力学问题，通过CATIA 建立仿真模型，再由MSC SimDesigner 导入ADAMS 中
进行动力学分析。 仿真研究了机构的直线和圆周运动过程，并在给定机构运动范围内，仿真研究其
动力学特性，为优化焊接机器人的结构，保证焊接机器人的性能提供依据。
关键词： 液压支架； 焊接机器人； ADAMS ； 仿真分析
中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ）
TD355 A 1003 － 0794 2009 08 － 0085 － 03
Simulation Analysis of Powered Support Welding Robot
Based on ADAMS
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， ， ，
LIU Shui - li XUE Li － meng MAO Qing - hua MA Hong - wei
(1． Tongchuan Coal Mining Administration, Tongchuan 727000 ，China;
’ ’
2． Mechanical Engineering College, Xi an Science and Technology University, Xi an 710054, China)
Abstract: In order to improve welding quality and efficiency of powered support, a design project of
powered support welding robot is put forward. For the dynamic problem of the welding robot in design-
ing, the simulation model is established by the CATIA, and the dynamics
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