工程力学 第2版 教学配套课件 刘思俊 13构件运动学基础4.pdfVIP

第十三章 构件运动学基础 课题13– 1 动点运动的自然坐标法 课题13–2 动点运动的直角坐标法 课题13–3 构件的平动和绕定轴转动 课题13–4 转动构件上点的速度、加 速度 1 ◆ 课题13– 1 动点运动的自然坐标法 构件运动学的主要任务:研究构件在空间的位置随时间的变化规 律。 点的运动学: 研究点的几何位置随时间的变化规律. 包括:点的运动轨迹、运动方程、速度和加速度。 自然坐标法是以动点的已知轨迹，建立自然坐标轴来确定 动点的位置。 一．自然坐标法描述点的运动 弧坐标: s OM s s ( )t 运动方程: 特点: 轨迹曲线已知 2 2、点的速度 加速度 a)图中，质点t瞬时在M 点，t+ △t瞬时在M 点, △t 内位移为 1 MM 1 t MM  s 0,  3 1 速度大小： MM 1 s ds v lim lim  t 0 t  t 0 t dt 速度方向：M 点的切线方向 ds 0  , 时 动点沿弧坐标 s 的正方向运动 . dt ds 0 , 动点沿弧坐标 s 的负方向运动 .  dt 动点Ｍ在瞬时t的速度为v,在t+t瞬时的速度为v 速度增量 1, v v v v  v   1  n 4 v v