原创力文档- 1、本文档共3页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
清扫机器人路径规划的研究.pdf
机械设计与制造 第12期
160 Manufacture
MachineryDesign
文章编号：1001—3997(2012)12—0160—02
清扫机器人路径规划的研究牢
李瑞峰张超黄超霍光磊
5000
(哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨1 t)
Path of Robot
PlanningCleaning
LI Chao，HUANGChao，HUO
Rui-feng，ZItANG Guang—lei
(State ofRobotiesand Institute 150001，China)
Laboratory
Key System，HarbinofTechnology，Harbin
【摘要】定位和全覆盖是清扫机器人路径规划的最基本问题。研究了机器人在环境q-的相对定i
位，并采用卡尔曼滤波进行滤波处理，减小误差。研究了基于生物激励神经网络的路径规划算法，通过；
仿真，发现在障碍物多的情况下重复率较高的问题?对算法进行了改进，提出了一种基于模板的生物激j
励神经网络的路径规划算法。通过仿真实验，发现算法在减少重复率方面是有效可行的。 2
关键词：全覆盖；生物激励神经网络，I路径规划；清扫机器人 {
and arethemost in
[Abstract]Location
completeC0”erage fundamentalproblems 0厂{
二
relatit，elocationrobotintheenvironmentis
cleaningrobots．死e ofthe studied，andkalmanfiheris圳edto．fiher
i
toreduceerrors．Path basedOn nellral
network，and
algorithmbiologicall3’inspires
processing planning simuZ俨{
中图分类号：THl6文献标识码：A
1引言 机器人移动速眨为n角速度为叫则在￡时刻。
清扫机器人的路径规划是指根据自身传感器的对环境感知，
找到一条最优路径遍历环境中的每一个点，也就是全覆盖路径规划
(CCPP)。由．上述定义可以看出清扫机器人的路径规划主要包括两
方面，对环境的感知和区域覆盖。
文档评论（0）