360°激光扫描仪测角误差检校方法探讨.pdfVIP

201l全国矿山测量新技术学术会议论文集 360。激光扫描仪测角误差检校方法探讨 成枢 张艳亭黄刚 任国庆 (山东科技大学测绘科学与工程学院，山东青岛266510) 摘要：本文在分析激光扫描仪测角误差影响因素基础上，重点研究和探讨了360。车载激光扫描仪 测角误差的两种检校方法，即动态法和静态法；并结合TerraScan软件和matlab处理点云数据，对试验 结果进行了详细分析；并对激光扫描仪的检校技术和方法做出了展望。 关键字：激光扫描仪：测角误差；TerraScan 1引言 激光扫描测量技术是最近发展迅速的一种新技术，已成为空间数据获取的一种重要技术手段。 基于车载的激光扫描是激光扫描技术发展的一个重要方向，在城市三维重建和局部区域空间信息获 取等方面引起广泛的关注。车载激光数据采集系统有利于解决城市三维数据采集与建模效率低、工 作量大的问题。国内车载激光扫描系统的研究尚处于起步阶段，对车载系统尚缺少规范和有效的检 校工作。三维激光扫描仪是车载三维数据系统的重要传感器之一，它的初始检校(如锥扫角、灰度、 测距加、乘常数、横轴水平误差、测角误差等对测距的影响)的精确度直接影响到采集的数据质量 和后续的数据处理工作。三维激光扫描仪测量精度在一定程度上取决于测角误差误差的检校和参数 改正。本文重点针对360。激光扫描仪测角误差检校方法进行探讨和试验。 【11。 2测角误差的定义 转到激光扫描参考坐标系f3】’因此，激光脚点在激光扫描参考坐标系中的坐标为(xt，YL，zt)。，且 阱凡目 ㈩ 201I全目矿m铡i*投木#木台*☆i《 i 0 0] 式中，月n为0c。5q—s1”q为转换矩阵；醴为瞬时}j描角，与系统扫捕角口有芙。 0 sinⅡ cos口 如果口有谩莘j_l|转换后的撤光脚点在激光扫描参考坐标系中的坐标则有琨筹+所以庶对a的 测角误差构建模型加阻改正。 3测角误差检校方法 测算距离，昔测方式为非接触式、主动式，具有360。全方位扫描，具有一定的滤波功能。r面是 RAngleII型的撇光扫描仪部分主要技术指标如表1。 ，，‘ }、周 鞭淤、j 心。；。／义一 ∥，，7叫 、、一 圈l测角*差示意目 图2 P-AngleⅡ型激光扫描仪 试验采用动态检枝法和J静态检校法 表I±要技术指# Ⅻ量距离 3-200m 两种检校方法对馓此扫描仪进行删角误 扫描视场 360鹰 差检枝。咀F试验时间均为上午lO点至 ±阃丹耕率 下午14点，天气晴好．气温20。左右。 删m分辨书 5ram 31动态检技法 馓光采样频率 200H{dm“1 十目Wi精度 钏锄10 f5嘶，50kin／hour) 检校场建设选取。四周均有建筑 删珀穑《0lm刚(0057 物的】痨地，在建筑物上设置标忠点，四 光城R寸 36ram@100m 周均匀布设适量标，占点(如图3)，井jlj№№多目被测量 l-4回被 全站仪精确测定备标忠点二维坐标。 1作a度 试验方法：将