基于虚拟视景的车辆自动驾驶的实现的探究.pdfVIP

中国交通研究与探索(2005)一第六声全国交遂运输领域眚车学术套讧论文喜 … ’ ’ ‘’H．《 一d ， d‘ 一‘-．‘■，’ f。 ，≠_晰_’．，∥硝*cp^胛 基于虚拟视景的车辆自动驾驶的实现研究· 吴超仲，童厚健，严新平 (武汉理工大学ITS中心，湖北武汉430063) 摘要：基于实车车体和虚拟视景研究开发了一套可在室内研究驾驶员行为和交通f习题的半实物驾驶模拟器。在此 模拟器的基础上，运用视景驱动软件的相交矢量技术来检测和判断车辆相对于行驶目标线的位姿状态，以此代替实 车自动驾驶时获得的磁信号作为自动驾驶控制模型的输入来实现基于虚拟视景的车辆自动驾驶。 关键词：虚拟视景；驾驶模拟器；自动驾驶；网络通信；相交矢量 0引言 汽车驾驶模拟器叫驻}分为开发研究型和培训示教型两种，前者一般用于汽车的没计开发，后者主要面向驾 驶员剃一。本文自行开发了—套半实物的教学府院两用驾驶模拟器，结合课题组在基于磁道钉导航的车辆自 动驾驶研究方面的成果囝，鉴于磁遭钉导航的实车自动驾驶研究试验受时间、空间和经费等的限制，拟将基于 磁道钉导航的实车自动驾驶研究转移植模拟器匕来进行。 针对E述目的开发的模拟器系统称之为自动驾驶模拟器。 1系统硬件组成 自动驾驶模拟器的硬件由驾驶舱系统，传感器及其信号采集处理系统，虚拟视景生成系统，方向盘驱动系 统和声响模拟系统组成，其框图如图1所示。其中驾驶舱是—辆去掉发动机等动力机构的真实车体，其操纵机 构上均安装了相应的传感器。信号采集处理系统主要由一台工业控制计算机构成，在系统的自动驾驶试验中负 责采集车辆前轮转角的变化量值，同时该计算机还作为自动驾驶模拟器系统内部进行网络通信的服务器。虚拟 视景生成系统包括一台图形工作站和一台投影仪，用于实时生成自动驾驶所需的道路交通环境。方向盘驱动系 统主要由一台连接到方向盘并可以控制其转动的步进电机和驱动溯电机的工控机组成。声响系统用于模拟 汽车和环境噪声。 音箱 自动 驾驶 信号 计算 采集 机 处理 计算 机 方向I—下一’ 音箱 攀旧障 图1 自动驾驶模拟器的硬件组成 2软件关键技术实现 开发自动驾驶模拟器的目的在于将原本在特定场地进行的实车自动驾驶试验转移到实验室可控的环境下进 ·湖北省自然科学基金(2003ABA040)资助项目。 2005·8中国·大连 1022 第五部分：载运工具设计制造及运用工程 · ’ #㈠…肿钍舳4r一…·孵：，雀一一’r辨C’●∥●n审譬J。，．|．叫，一加∥，’f一、 一 行，所以仿真的逼真度直接决定了实验室环境下基于自动驾驶模拟器的自动驾驶研究的有效性。而仿真的逼真 度又取决于车辆定位建模的合理性和系统响应的实时性。要提高自动驾驶模拟器系统的仿真逼真度，有下面几 个关键问题需要解决。 2．1网络通信和数据共享 实际场地的车辆自动驾驶系统是—乍卖弧胜要求很高的自适应控制系统，要将其移植到驾驶模拟器上，首 先就得保证实时性。通过需求分析，需要通过网络传送实现实时共享的数据及其流向如图2所示。 图形工作站 自动驾驶计算机 图2数据共享和流向 研究表明，只有每秒刷新25次以上，才可以生成清晰流畅的视景，因此各计算．