一种基于任务级规划的机器人位姿空间快速建模方法.pdfVIP

第20卷第4蝴 Vol20．SS 1998年8』j 机器人ROBOq Aug．1999 ■ 一种基于任务级规划的机器人位姿空间快速建模方法+ 马晓薇王伟 付宜利 马玉林蔡鹤皋 摘要奉文十醴掂般1业机器人的运动特点，定义r射l器人仆审问(圩sp÷Jce)中的曲个、f血：Ⅳ一‘r 向f¨p一、卜由，摊mJ7用王1、血i近似惮{-I的i{箅方法斗暂一绀问题转化成打一、17曲和V-’f，If『『的～维问题， n．保持较I岛精度的前提F．实现r卜审问的快速建模牺牝较小的-卜问，的化r问题的复杂程度奉文采 用动态变步K的路杼搜索算法，实现J’维窄问中的肯效路径搜索仿真耋l!i粜表Iuj该算法是十j教的 关键词体窄阃，f=卒问建模，机器八操竹=材C，研、耐近似 1 引言 由丁现代制造业的短周蝴及产-Ht的多变‘陀，要求铜J造系统具确业高的柔性，许多{‘业 机器人已席jH剑柔性制造单元、柔性装雕系统臀先进制造系统中其中，机器人的典Jq晦_L}I 之～是完成取放操作、物料运输、焊接、喷漆笛作业机器人的1作环境中有加I。设备等人 苗物体，为了达剑口标f≯姿，完成仃业，就要任障似宅间中规划一条无碰撞的路径．HI器人 示敦操作已4：能满足王见代q．r。的要求，离线编拌需要合适地捕述机器人的运动，蛀终实现 机器人任务级编程．机器人路径规划要求机器八根据给予的指令及环境信息eI土地决定运动 路彳{：，避开障尉，实现任务口标对机器人路住舰划的甜f究具仃百要的理论价伉雨l实际价值 二维空间中机器人『：作环境复杂，进}J：路径规划的约求闪豢多，争今这…问题尚木很 好地解决．有效的机器人操作机摸’描述、二维宅问中机器人的c一兰；三问建模及量维空间中 的有救路杼搜索是_二维卒问tp机器人无碰路径规划要解决的土要问题 本文研究类似r 人运动时，饕汁算其备臂}_掠过的粘确空间足十分凼难的，人多数规划系统郁是对机器人 作近似描述…F【“本文州^面体对机器人臂进{：|‘凸包化处理，根据机器人的运动鹳点将障 僻物体佧环面化处理，基r临界碰撞角的概念计算芙1，宅问障flH，无需对障褂f1‘扩腱处理， 也不需对机器人臂作线段化的简化处理，这样既保证了～定的舰划精度，义提高r计算效 率． 2机器人三维空间的c一空间建模 列]：机器人操作机而吉，(。空间即为其火节空州，同}rf空间陴☆’}}!|j为关肖宅问障坩 对f_宅问捌芙1，宅州的称渭是同～个涵义为r更清楚地院明问题，先介纠p卒问的概念 fdl 426 机器人 998年8月 ————————————————————————————一————————————————————————————————————————一 设n为机器人的连杆数目，吼(产l，…，功代表第／个荚肖位移的』“义坐标．则n元组 (目。qz,…，o就称为操作机的一个f_：7=姿．假设每一个q，在其允许的范围(p。。，口。。)内取 值，则由笛矗尔积给山的所有何姿的集合‘，s为： 2，，。，8z。。；)×…×(p。。。，护。。。，)a俨 (1) JS=(口…。，目I…)：(0 集合，s就是机器人的芙1i空间．1作宅闻中某个障碍obs的出现使芙话空间Js减小，即 Cobs的补集造广1 有一个届的f集Cobs,对府l：作空间tp的障碍区域及障碍的阴影区t 由天1，兰；三间． 描述帮个机器人f口姿的笑钳参数的集合形成了其萨空间，机器人同二：维卒问障甜发生 碰撞的伉姿形成了机器人的