基于改进遗传算法的虚拟装配路径规划研究.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 王光慧，等 ·基于改进遗传算法的虚拟装配路径规划研究 基于改进遗传算法的虚拟装配路径规划研究 王光慧 ，胡赤兵 ，贺成柱 (1．兰州理工大学，甘肃 兰州 730050；2．甘肃省机械科学研究院，甘肃 兰州 730050) 摘 要：装配路径规划是虚拟装配技术的核心，为了获得最优装配路径，在凸四边形障碍物环 境中．通过对初始种群选取方法的重新定义，保证了参加演化算法的每条染色体都是可行的， 同时对传统遗传算法中的变异算子和杂交算子进行改进，提高了算法的有效性。最后 实验证 明将改进的遗传算法运用到机械式减速箱装配中可得到更优的装配路径。 关键词：路径规划；网状图：改进遗传算法；基因表 ；最短路径 中图分类号：TP301 文献标志码：A 文章编号：1671—5276(2015)01—0205—04 StudyofVirtualAssemblyPathPlanningBasedon ImprovedGeneticAlgorithm WANG Guang—hui一，HU Chi—bing ，HECheng—zhu (1．LanzhouUniversityofTechnology，Lanzhou730050，China； 2．MechanicaIEngineeringResearchInstituteofGansuProvince，Lanzhou730050，China) Abstract：Assemblypathplanningisthecoreofvirtualassembly．Inordertoobtaintheoptimalpath，animprovedalgorithm based ongeneticalgorithm isproposedintheconvexquadrilateralobstacleenvironment．Theselectionofthesamplepopulationisredefined tomakesurethatallthechromosomesinvolvedintheevolutionaryalgorithmsareusefu1．Andthetraditionalmutation operatorand crossoveroperatorofgeneticalgorithm areimprovedtoenhancetheefficiencyofthealgorithm．Experimentshowsthatthemechani— calreducercanbeusedtooptimizetheassemblypath． Keywords：pathplanning；nelworkchart；improvedalgorithml；geneticlist；shortestpath 局部最优。为了解决此 问题 ，本文提出了一种改进的遗 0 引言 传算法 (IGA)，首先提出一种定义初始种群的全新有效 方法 ．以基因表为条件，以网状图为方法 ，使得到的初始 虚拟装配在近几十年发展较快，作为虚拟装配核心的 种群都是有效的，然后对选定的一条染色体进行变异杂 装配路径规划更是得到了国内外学者 的广泛应用l10J。 交运算。本文以农业机械的机械式减速器为模型，研究 路径规划是指在虚拟环境 中零部件在组装成产 品时所应 其虚拟装配路径规划 问题 。 遵循的空间路径 ．就是寻找一条从起始点到 目标点且避免 与周围的障碍物相碰撞的避障路径 以及如何使这条避障 1 空间环境的建立 路径最短最优。 虚拟装配路径规划主要包括虚拟装配环境模型的建 1-1 装配环境建模 立和路径规划演化算法 的设计。其 中环境模型的建立 目前应用较广的有栅格表示法_3和最小多边形包围盒 用凸四边