室内移动机器人路径规划算法.pdfVIP

第 1期 (总第 188期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．1 2015年 O2月 MECHANICAL ENGINEERING AUToMAT10N Feb． 文章编号 ：1672-6413(2015)01—0168—03 室内移动机器人路径规划算法 高 翔，郭卫 东 (北京航空航天大学 机械iT-程及 自动化学院，北京 100191) 摘要 ：路径规划是移动机器人导航技术 中的核心 问题 。在 以往 的研究中，机器人被视为一个点并且优化 的 目 标为使路径最短，这种建模方法得到的路径往往不具有 良好 的可执行性。讨论 了一种考虑路径平滑度和路径 安全度 的规划算法，并通过带惩罚函数 的粒子群算法对其进行求解 。最后在 MATIAB中通过仿真试验验证 了算法的有效性。 关键词 ：移动机器人 ；路径规划 ；粒子群算法 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 0 引言 对 的点，将其变换到世界坐标系 x 0 中得 路径规划是指在具有障碍物 的环境 中，按照一定 到点集 。本算法 中，用点集 替代 障碍物集 的评价标准 ，寻找一条从起始位姿到 目标位姿的最优 0btacle作为障碍物的数学表示 。 路径 ¨1]。根据对环境信息的掌握程度 ，路径规划技术 路径示意图如图3所示 。曲线PP 表示机器人 包括环境 已知的全局路径规划和环境未知的局部路径 的真实路径 。机器人 的起始位姿为 P ( ，Y，0)，目 规划 引【。本文采用最优化方法对路径规划问题进行建 标位姿为 P (z ，Y ，)，其 中0与 为在起点处与终 模 ，采用带有惩罚函数 的改进粒子群算法对路径规划 点处世界坐标系与机器人坐标系间的夹角 。取 P 和 问题的最优化模型进行求解 ，并在 MATLAB中通过 P 间的(s一2)个中间位姿 P，(，，Y，)，则 P：=={P ， 仿真试验验证算法 的有效性 。 P ，…，P )即作为一条候选路径的数学表示。 1 路径规划建模 1．2 路径规划 的评价 函数 1．1 机器人与障碍物的数学表示 对于路径规划 ，考虑 3个评价指标 ：路径长度 、路 将机器人 A 视为二维环境下的 自由移动刚体 ， 径平滑度 以及路径安全度。 其最小外接圆定义为机器人圆c，半径为 R ，圆心为 第 1条指标是路径的长度。路径越短则路径越 0r( ，Y，)。以 ()，为原点 ，机器人前进方 向为 X轴正 优[3]，其评价公式为： 方向，建立机器人坐标系X，y，o ，如图 1所示 。 一 1 将二维环境中障碍物集合视为一个不规则多边形 L 一∑ (+1一Xj)+(+1一 ) ．(2) 集合 Obtacle一{Obtaclel，Obtacle2，…，Obtaclem}(m 第 2条指标是路径平滑度。机器人的转动与机器 为障碍物的个数)。机器人A 通过声纳传感器单元 人的运动时间有直接的关系，如果路径中存在角度较 获取周围环境障碍物信息 。设机器人声纳 的个数为 大的转动，机器人必须减慢速度甚至停止 ，这样走完路 7／，其读数集合为 S一{S，s。，…，5}。如图2所示 ，声 径所耗费的时间就会增加很多，因此将路径平滑度作 纳声轴所在直线与机器人前进方向障碍物的交点集合 为另外一个优化指标 。路径平滑度定义如下 ： 为 一{ ， 。，…，0 }。这些交点在机器人坐标系 ,r-