第六章运动学基础.docVIP

第二篇 运动学 引言 在静力学中，我们研究了物体在力系作用下的平衡条件。如果作用在物体上的力系不平衡，物体的运动状态将发生变化。研究物体运动变化的规律以及引起运动改变的原因属于运动学和动力学的研究范畴。 1研究内容 运动学是从几何方面来研究物体的运动。即：研究物体运动的几何性质，而不涉及改变运动的原因。几何性质：轨迹、运动方程、速度和加速度。 2几个基本概念 参考体：物体的运动是绝对的，但对某一物体的运动描述是相对的。任何一个物体在空间的位置和运动情况必须选取另一个物体作为参考才能确定，这个参考的物体称为参考体。与参考体固连的坐标系称为参考系。在运动学中，将固连于地球上的参考系，通常称为静参考系。 瞬时：指物体在运动过程中某一时刻，它对应于物体运动的瞬时状态。 时间间隔：指两个瞬时相隔的时间，它表示某事件所经过的一段时间历程。 质点：只具有质量而无大小的几何点。 研究物体的运动时，如果物体的大小和形状对所研究的问题并不是主要因素，就可以把物体抽象化为一个质点。在运动学中不涉及质量，常简称为点或动点。 第六章 运动学基础 目的和要求：掌握描述点的运动的矢量法、自然法和直角坐标法，能熟练求点的运动轨迹、速度和加速度。掌握刚体平动和定轴转动的概念，会计算转动刚体的角速度和角加速度。会计算转动刚体上一点的速度和加速度。能用矢积表示转动刚体上一点的速度、加速度。 重点和难点：点的运动学，刚体的基本运动。 §6.1 点的运动 矢量法 1.1 点的运动方程 动点在参考系Oxyz中运动。r称为动点相对于原点O的矢径。r是时间的单值连续函数，可表示为 当动点运动时，矢径r的端点在空间画出一条连续曲线L，称为矢端曲线，即动点的轨迹。 1.2 点的速度和加速度 速度：描述动点运动快慢和方向的物理量，等于矢径对时间的一阶导数。 速度是矢量，它的模等于，方向沿矢端曲线的切线，并指向运动的前进方向。 加速度：描述点的速度大小和方向变化的物理量。它等于动点的速度矢量对时间的一阶导数，或等于动点的矢径对时间的二阶导数，即 加速度也是矢量，其模等于，方向沿速度始端曲线的切线，所谓速度矢端曲线是指从任选的一点出发，画出动点在不同瞬时的速度矢，连接这些速度矢端的连续曲线。 直角坐标法 2.1 点的运动方程 因动点的轨迹与时间无关，故可将上三个方程中消去时间t，求得动点的轨迹方程。 2.2 点的速度和加速度在固定直角坐标轴上的投影 又 速度在固定直角坐标轴上的投影等于对应坐标对时间的一阶导数。 速度的大小和方向余 分别为 同样可得 加速度在固定坐标轴上的投影等于速度在对应坐标轴上的投影对时间的一阶导数,或等于对应坐标对时间的二阶导数。 加速度的大小和方向余 分别为 例1 曲柄连杆机构如图所示。曲柄长为r，绕O轴转动的规律为φ=ωt，连杆长l。试求：（1）滑块B的运动方程；（2）在φ= 0或π/2时滑块的速度和加速度；（3）连杆中点C的运动方程和轨迹。 解：（1）滑块B的运动方程 建系oxy，取φ为参变量，B点在任一瞬时的位置坐标 由几何关系，故 滑块B的运动是两个简谐运动的叠加。 （2）滑块B的速度和加速度 （3）连杆中点C的运动方程 消去t，可得C点的轨迹方程为 例2 曲柄OA长为r，在平面内绕O轴转动。杆AB穿过套筒C与曲柄A点铰接。设（ω为常数），OC = r，AB = 2r，试求AB杆端点B的运动方程、速度和加速度。 解：选取固定直角坐标系oxy，则B点的直角坐标可写为 得 自然法（弧坐标法） 前提：动点的运动轨迹已知。 3.1 点的运动方程 设动点M沿某一已知轨迹AB运动。在轨迹上任选一点O为原点，并沿轨迹规定正负方向。由原点O沿轨迹到动点M的弧长冠以适当的正负号。即 ，称为点的弧坐标。当动点M沿轨迹运动时，弧坐标s是时间的单值连续函数，即 ------点的弧坐标形式的运动方程 3.2 空间曲线的曲率、密切面和自然轴系 曲率 空间光滑曲线L，MT和MT分别为曲线在M和M处的切线，MT1∥MT，夹角称为对应于弧长的邻角。曲线在M点处的曲率为 曲率k的倒数1/k = ρ具有长度的量纲，称为曲线M点处的曲率半径，即 密切面 自然轴系 3.3 点的速度和加速度在自然坐标轴上的投影 速度 ：大小 方向沿在时的极限方向，即曲线P点处的切线方向，且和总在P点的同一侧，故始终与轨迹的正向一致。 加速度 切向加速度