基于DSP的Devicenet通信协议研究与应用.pdfVIP

2014年第 6期 信 息通信 2014 (总第 138期) 1NFORMATION COMMUNICATIONS (Sum．No 138) 基于DSP的Devicenet通信协议研究与应用 钟龙翔 ，易静蓉 (1．广州数控设备有限公司，广东广州510530；2．华南理工大学，广东广州510640) 摘要：Devicenet通信协议是基于CAN总线的开放式现场总线标准，文章主要研究有关DeviceNet现场总线的网络通信 协议机制 ，解决相应的网络通信与数据传输的关键技术，同时采用DSPTMS320F2812数字处理芯片实现焊接机器人系 统 中机器人和焊机的Devicenet通信。 关键词：Devicenet；CAN；Tms320f2812，现场总线 中图分类号 ：TP302．1 文献标识码：A 文章编号 ：1673一I13l(2014)06-0205．02 DeviceNet的数据帧格式采用CAN的标准数据帧格式， ∥酉己置ECAN的RX和TX分别为ECAN的接收和发送引脚 只有 11位标识符，不使用CAN定义的29位标识符扩展帧。 ECnaaRegs．CANTIOC．bit．TXFUNC=l；／／cantx配置为发送 DeviceNet充分利用了CAN 的11位标识符，将报文进行分 ECanaRegs．CANRIOC．bit．RXFUNC=1：／／eanrx配置为接受 组。DeviceNet报文共有4组。工业现场，许多电器设备要 ECanaRegs．CANMC．bit．CCR=l；／／cpu请求变换配置 实现的功能在设计时就已经预先决定了，即这些设备将要生 while(ECanaRegs．CANES．bit．CCEl_1){；}／／判断cpu对配 产或消费的数据的类型和数量在上电前就已定义了，因此预 置寄存器进行了写操作 定以主／从连接组可以满足设备的这些要求。而这种必须通 ECanaRegs．CANBTC．bit．SAM=0；／c／an模块采样3个值 过预定以主／从连接组建立通信的从站称为仅限组二的从站。 并进行多数表决 预定以主／从连接组仅使用用了报文组 1和 2的一部分报文 ECnaaRegs．CANBTC．bit．BRPREG =79； 标识符 。 ECanaRegs．CANBTC．bit．TSEG1REG= 10； DeviteNet支持多种数据通信方式，如位选通 (Bit．Strobe)、 ECanaRegs．CANBTC．bit．TSEG2REG=2： 轮询(Pol1)、状态改变COS(ChangeofSmte)和循环 (Cyclic)等。 ∥波特率计算79+1=80，8015=1200，120／1200=100kbps 轮询方式适用于主设备和从设备之间传送任意数量 I／O报文 ECanaRegs．CANMC．bit．CCR=0~c／pu请求通常的操作 的场合，IlO报文直接点对点地依次被发送到各个从设备。焊 while(ECnaaRegs．CANES．bti．CCE!=0){；)；／／0断epu对 接机器人和焊机之间的数据通信方式多采用轮询通讯方式，轮 配置寄存器进行了写操作 询也是DeviceNet支持 I／O数据触发方式中最常用的一种 。 ／／以下为对邮箱进行配置 ECanaMboxes．MBOX0．M SGCTRL．all=0 1DSPTM$320F2812的ECAN模块实现DeviceNet