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中国自动化学会乍东地区第1匕届学术年会会议论史
基于最优预见控制的轨迹跟踪系统的研究
杨铯姿。段华.冯军
(江南人学通信与控制1.程学院.江苏无锡2{4036)
摘要:针对误差系统中跟踪问题的弊端提出了扩展的偏筹系统.解决了评价函数物理意义的不明
确性,整个系统的设计包含前馈补偿、状态反馈及积分控制二部分,确保了轨迹跟踪的最优性:
并且系统设计过程中考虑了实际l:稗中麻I{j时遇到的时滞问题。通过仿真验证了添加前馈控制可
以减小系统整体误差.提高系统的响应速度.保证系统的稳定性及鲁棒性。
关键词:最优预见控制._二次型评价函数.前馈补偿
The ResearchBasedon PreviewCongol
TrajectoryTracking Optimal
YANGYan-zi,YINHua.FENGJun
AlEtract:Aimedatthe intheerr6r forwarcltheextendedbias
trackingdisadvantagesystem,thepaperputs
evaluation
solvesthe undefmitudeforthe function.Thewhole
system,it physicalmeaning’S design
three arefeedforward feedback assuresthe
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inthe considersthetime inthereal the
oFdmumtrajectorytracking,and delay projoct design.The
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proves system.improvespeed.
alter feedforwardcontr01.
eDSUl℃its androbustness the
stability adding
evaluation
words:optimal function,feedforwardcompensation
Key previewcontrol,quadratic
1.引言
轨迹跟踪系统较之其它的系统而言有其自身的特点,其中最为核心的部分就是它的期望轨迹
是已知的,传统的控制方式。利_HjI反馈的状态信息对系统进行跟踪必然会造成整个系统响应时间
上的延迟.即当轨迹曲线发生变化时,控制率只有当系统检测到反馈的实际位置与期望值产生了
误差才会进行补偿,这种误差对于要求日益精确的高科技产品而言其危害是显而易见的。
本文将一种新型的控制方案,晟优预见控制,应用于轨迹跟踪系统中。预见控制不同于传统
的预测控制,它是指不完全清楚目标值及干扰信号或控制系统输出的未来值时.采取一定的方法
来推测它们.因此可以说预测值并不准确.预见控制则是在继承最优阑1y系统优良性能的基础上,
最恰当的利J44目标值及干扰的朱米信息。由r这种控制方案的优越性.近年米国内外学者在这方
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